【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学

2R机器人逆运动学解析
最新推荐文章于 2025-04-24 16:25:58 发布
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本文详细介绍了平面2R机器人的逆运动学求解过程，利用几何法结合余弦定理，从末端执行器的笛卡尔坐标计算出各关节角度，为后续MATLAB仿真打下基础。

前情回顾

【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

解答

逆运动学求解

尽管在题目要求上并没有计算逆运动学的步骤，但是在后续的MATLAB仿真中，需要从末端执行器的笛卡尔坐标得到各关节的角度，同时保证思路的连续性，在此插入完成逆运动学的求解。因为平面2R机器人结构比较简单，可以直接通过几何法进行逆运动学求解，如下图 1 所示。

图 1  逆运动学求解示意图

在图中 x,y 是已知的末端坐标，而 \theta_1,\theta_2 是要求解的关节坐标，其余变量 \beta=\theta_1 + \gamma。

根据余弦定理可得，

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