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RSS订阅原创 STM32 RTOS创建消息队列的两种方式（解决数据类型问题）
最近打工训赛做物流小车需要用到rtos的消息队列，此处笔者简单介绍下消息队列是什么。基于 FreeRTOS 的应用程序由一组独立的任务构成——每个任务都是具有独立权限的小程序。这些独立的任务之间很可能会通过相互通信以提供有用的系统功能。FreeRTOS 中所有的通信与同步机制都是基于队列实现的。关于消息队列的一些API可以在官网查找下面介绍创建消息队列的两种方式。...
2022-08-03 08:46:57
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原创 三轴机械臂逆运动学解算（附代码）
三轴机械臂逆运动学解算（附代码）机械臂运动位姿的求解有两种方式一、正运动学通过控制已知的连轴（舵机或电机）的旋转角度，求出机械臂终端的空间坐标二、逆运动学通过已知的抓取点的空间坐标，求解出三个舵机所需要转动的角度，这里主要讲解逆运动学解法此处θ1 ，θ2， θ3是三个舵机所需转动的角度 ，γ是杆3相对于x轴的夹角，根据刚体旋转，逆运动学求解，会得到两个解，即有两种姿态，相对于前一个杆逆时针旋转的夹角为正，顺时针为负。如上图第一种姿态（上折线），θ1＜0，θ2<0，θ3＞0三、求解
2022-02-10 23:56:50
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空空如也
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