PyBullet 物理仿真图形界面视觉延时，感官体验差问题解决方案

测试平台： Windows 10

测试对象：PyBullet 机器人仿真环境

测试时间：2022年5月26日

1 问题描述

​ 在进行 PyBullet 学习时，首先遇到的第一个官方的案例就是导入地面模型与 r2d2 的机器人模型仿真一段时间，仿真演示了模型的导入以及 r2d2 机器人从高度为 1 米的空中坠落。

​ 在进行上述仿真时，不难发现有些人在运行上述案例时，会发现机器人自由落体的图形仿真的视觉感受与实际的自由落体感觉上存在很大的差异，并且在不同的电脑上运行看到的效果也存在差异。特别是在看过较为真实的仿真模拟后，看到缓慢的图形刷新会让人在视觉上有一定的抵触。

​ 本文主要针对上述情况，并根据一些参考资料（在文章末尾列出）给出参考解决方案。

2 仿真例程介绍

​ 在 PyBullet Quickstart Guide 指导手册中，给出的第一个案例的仿真代码如下所示

import pybullet as p
import time
import pybullet_data

physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0,0,-9.8)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
startpos = [0,0,1]
startOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf",startpos,startOrientation)
p.r