基于Huber函数和最大相关熵的鲁棒滤波算法在GNSS导航定位中的粗差处理

基于Huber函数和最大相关熵的鲁棒滤波算法在GNSS导航定位中的粗差处理

在GNSS（全球导航卫星系统）导航定位中，由于多种因素的影响，接收机接收到的信号可能会受到误差和干扰的影响，从而导致定位结果的偏差。为了提高导航定位的准确性和可靠性，需要对接收到的信号进行粗差处理。本文介绍了一种基于Huber函数和最大相关熵的鲁棒滤波算法，用于处理GNSS导航定位中的粗差。

Huber函数是一种鲁棒估计函数，它可以有效地减小异常值对估计结果的影响。最大相关熵是一种信息理论中的方法，用于最大化估计结果与真实值之间的相关性。将这两种方法结合起来，可以在滤波过程中同时考虑鲁棒性和相关性，从而提高滤波结果的准确性。

以下是使用MATLAB实现的基于Huber函数和最大相关熵的抗差滤波算法的代码示例：

% 定义Huber函数
function rho = huberFunction(x, c)
    rho =