基于人工势场法的维障碍路径规划问题求解（附带Matlab代码）

基于人工势场法的维障碍路径规划问题求解（附带Matlab代码）

在路径规划领域中，维障碍路径规划问题是一个重要的研究方向。人工势场法是一种广泛应用的路径规划方法，它模拟了物体在势场中的运动，通过定义合适的势场函数来引导机器人或其他移动物体绕过障碍物，从而找到一条安全可行的路径。本文将介绍如何使用人工势场法解决维障碍路径规划问题，并提供相应的Matlab代码。

首先，我们需要定义势场函数。在人工势场法中，通常有两个势场：吸引势场和斥力势场。吸引势场用于引导机器人朝目标点移动，而斥力势场则用于避开障碍物。下面是一个示例的势场函数：

function potential = artificial_potential(x, y, obstacles, goal)
    % 参数说明：
    % x, y：机器人当前位置的坐标