2021-11-04 无碰撞逆运动求解

最新推荐文章于 2025-12-16 18:55:12 发布
原创 最新推荐文章于 2025-12-16 18:55:12 发布 · 182 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#vr

该博客探讨了通过大量VREP采样计算，寻找末端位姿的无碰撞逆解过程。尽管ikgoal稀少，最终ikcollisionfreegoal显示碰撞，可能原因在于视觉显示误差或碰撞检测细节。

在这里插入图片描述

对目标位姿求无碰撞逆解的思路：根据VREP源码，rand（）产生一组构型空间采样数组，正运动学计算末端位姿，求与目标位姿偏差，偏差小于阈值即可认为采样点运动学可达ikgoal ，进一步计算其碰撞检测结果，无碰撞则输出为逆解ikcollisionfreegoal， 有碰撞则继续随机采样。

问题，100000次采样，ikgoal较少，最终的ikcollisionfreegoal 无碰撞但图形显示有碰撞？

HI_Forrest
关注
10、机器人运动学分析：逆运动学求解与相关问题探讨
book8的博客
08-19 73
本文深入探讨了机器人运动学中的逆运动学求解方法及其相关问题。内容涵盖机器人坐标系建立、逆运动学的代数与矩阵解耦方法、铰接式手臂的通用求解流程，并介绍了双臂协作机器人的回路方程与协同控制机制。文章分析了机器人退化与灵活性问题，指出了Denavit-Hartenberg表示法在建模y轴运动时的根本局限，并提出改进思路。结合斯坦福臂实例与编程优化策略，系统总结了逆运动学在实际应用中的关键技术和未来发展方向。
MATLAB - 机器人逆运动学设计器（Inverse Kinematics Designer APP）
机器人控制与仿真应用
12-22 3019
通过逆运动学设计器，您可以为 URDF 机器人模型设计逆运动学求解器。您可以调整逆运动学求解器并添加约束条件，以实现所需的行为。使用该程序，您可以。
学习笔记ROS（moveit 工作空间运动规划--逆向运动学）
qq_42145185的博客
09-25 7544
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint from geometry...
2021-11-11 机械臂路径规划学习进展
HITORANGE的博客
11-11 2632
机械臂关节空间和末端空间路径规划 关节空间路径规划简单障碍物情况： 之后搭建复杂障碍物场景： 测试发现路径规划的两个步骤： 采用了关节空间进行路径规划的方案，原因主要是在关节空间也就是构型空间中，每个点对应的机械臂整体构型都是确定的，通过正运动学就可以完成连杆位姿的计算和碰撞检测，规划出的路径对于关节的电机来说较容易实现运动，可以找到一条能量最低，耗时最短的路径 但是对于末端的位姿来说，波动较大，不利于实现对机械臂末端夹持工具的一些运动限制，因此尝试了末端空间的路径规划。 末端笛卡尔空间路径规
位姿分离逆解算法
Aristotle__的博客
11-24 1210
位姿分离逆解算法-位姿分离法 大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的姿态。根据末端执行器的位置矢量计算前 3 个关节变量，利用末端执行器的旋转矩阵计算后 3 个关节角。...
多自由度机械臂逆运动学求解HiChatBox
weixin_35995661的博客
11-15 1014
本文深入探讨多自由度机械臂逆运动学的求解原理与工程实践，涵盖解析法和数值法（如雅可比迭代）的核心思想、代码实现及适用场景，分析多解选择、奇异点处理与实时性优化等关键挑战，并指出AI融合趋势下的技术演进方向。
Baxter逆运动学求解ik_request
interstellar-ai的博客
04-23 1899
输入末端姿态，手臂，即可求出每个关节所对应的角度from baxter_core_msgs.srv import ( SolvePositionIK, SolvePositionIKRequest, ) from std_msgs.msg import Header def ik_request(self,pose,limb,verbose=True): self._
使用 RelaxedIK 机器人逆运动学求解器
gitblog_00669的博客
04-16 692
使用 RelaxedIK 机器人逆运动学求解器 1. 项目介绍 RelaxedIK 是一个开源的逆运动学（Inverse Kinematics, IK）求解器，旨在为机器人平台提供准确和可行的运动学解决方案。它能够将笛卡尔坐标系的末端执行器姿态目标（如“将机器人的右臂末端执行器移动到位置 X，同时保持末端执行器的方向 Y”）转换为关节空间（即特定时间点机器人每个关节的自由度旋转值）。Relaxed...
精选资源
MATLAB实现六轴机器人正逆运动学求解源码
07-31
此外，了解和掌握正逆运动学的MATLAB实现，对于进行机器人控制系统设计、路径规划和碰撞检测等高级应用有着重要的实践意义。对于想要深入研究机器人学的学者和工程师来说，这个资源包无疑是一个宝贵的自学和研究材料...
【Robotics-TOOLBOX(机器人工具箱)源代码】RPP正逆运动学计算实例
04-21
4. 逆运动学解算：对于给定的末端执行器的位置和姿态，通过逆运动学方程求解出相应的关节参数。 在Robotics Toolbox中，通常使用特定的函数和方法来执行这些计算。例如，使用“SerialLink”类来表示串联机器人，并...
精选资源
Hexapod-leg-3D-Inverse-Kinematics-calculator-with-Three.js:逆运动学的3D电机仿真
05-12
《基于Three.js的六足腿3D逆运动学计算器详解》 在计算机图形学和机器人学领域，逆运动学（Inverse Kinematics, IK）是一种关键的技术，它允许我们根据目标位置来计算出关节的角度，使得机械臂或机器人腿部能够到达...
禁毒拼图 VR 互动学习软件
xhyyvr的博客
12-16 467
VR 禁毒拼图软件以拼图互动为载体，助力公众认识DP、学习禁毒相关知识。软件内收录多类DP图片，体验者点击任意一张DP图片即可进入对应拼图页面，将零散的DP图片碎片拼接成完整图像即完成挑战。挑战成功后，系统将自动跳转至该DP的专属知识页面，帮助体验者深化认知。
人机交互（如 VR 手柄追踪、光标移动、手势识别）的滤波算法
caokaifa的博客
12-16 497
主要用于人机交互（如 VR 手柄追踪、光标移动、手势识别）的算法。它解决了一个核心矛盾：抖动（Jitter）与延迟（Lag/Latency）之间的权衡。
2025 VR全景内容制作软件横向深度对比：主流工具的核心架构/市场/技术分析
最新发布
gxdtgsy的博客
12-16 434
本文从技术视角分析2025年国内主流VR全景制作工具，揭示两类核心技术路径：基于图像拼接的2D全景生成和基于三维重建的带深度信息的实景建模。重点对比了众趣科技（三维扫描重建）、PTGui（专业图像拼接）、KRPANO（高性能渲染引擎）、720云等SaaS平台（一站式服务）和Marzipano（开源方案）五类工具的技术特性、应用场景和商业模式。文章指出未来VR全景技术将向AI深度赋能、云端协同和标准化方向发展，强调理解不同工具的技术原理对项目选型的关键作用。随着空间计算兴起，这些工具将推动各行业数字化升级。
Oracle没有退路
Enmotech的博客
12-15 321
Oracle刚刚公布了其2026财年第二季度的财报，当季收入160.6亿美元，略低于分析师预计的162.1亿美元。如图1，显示的是1年内Oracle公司的股价波动。熟悉Oracle Exadata一体机的朋友都知道，通过数据库一体化提供，一体机实现了硬件基础设施的高溢价销售和租赁。Oracle的股价在2025自然年内经历了宽幅震荡，最低点123美元，最高点328美元，当下约为190美元。从图2也可以看出，AI数据中心的投资远超此前的云数据中心投入，显然英伟达的GPU是成本支出的大头。Oracle没有退路。
xxl-job 集群实战全攻略：Oracle适配 + 高可用部署 + 邮件告警配置
甘蓝的专栏
12-14 182
本文介绍了XXL-JOB 2.1.2版本的Oracle适配方案、集群部署注意事项和邮件发送配置要点。主要内容包括：1）提供Oracle 11g数据库的建表SQL脚本，包含XXL_JOB_INFO、XXL_JOB_LOG等核心表的创建语句；2）详细说明各字段的数据类型和注释；3）脚本中设置了默认值和主键约束，确保数据库兼容性。该适配方案解决了XXL-JOB默认仅支持MySQL的问题，为Oracle用户提供了完整的部署支持。
VR插件之autohand 手势插件
qingtian305的专栏
12-12 181
大学如何设置科研人员驻企服务的最短周期？.docx
12-16
大学如何设置科研人员驻企服务的最短周期？
ABAQUS仿真分析：金属压弯成型过程仿真（带参数化INP文件）
12-16
一、 内容概要 本资源提供了一个完整的“金属板材压弯成型”非线性仿真案例，基于ABAQUS/Explicit或Standard求解器完成。案例精确模拟了模具（凸模、凹模）与金属板材之间的接触、压合过程，直至板材发生塑性弯曲成型。 模型特点：包含完整的模具-工件装配体，定义了刚体约束、通用接触（或面面接触）及摩擦系数。 材料定义：金属板材采用弹塑性材料模型，定义了完整的屈服强度、塑性应变等真实应力-应变数据。 关键结果：提供了成型过程中的板材应力（Mises应力）、塑性应变（PE）、厚度变化​ 云图，以及模具受力（接触力）曲线，完整再现了压弯工艺的力学状态。 二、 适用人群 CAE工程师/工艺工程师：从事钣金冲压、模具设计、金属成型工艺分析与优化的专业人员。 高校师生：学习ABAQUS非线性分析、金属塑性成形理论，或从事相关课题研究的硕士/博士生。 结构设计工程师：需要评估钣金件可制造性（DFM）或预测成型回弹的设计人员。 三、 使用场景及目标 学习目标： 掌握在ABAQUS中设置金属塑性成形仿真的全流程，包括材料定义、复杂接触设置、边界条件与载荷步。 学习如何调试和分析大变形、非线性接触问题的收敛性技巧。 理解如何通过仿真预测成型缺陷（如减薄、破裂、回弹），并与理论或实验进行对比验证。 应用价值：本案例的建模方法与分析思路可直接应用于汽车覆盖件、电器外壳、结构件等钣金产品的冲压工艺开发与模具设计优化，减少试模成本。 四、 其他说明 资源包内包含参数化的INP文件、CAE模型文件、材料数据参考及一份简要的操作要点说明文档。INP文件便于用户直接修改关键参数（如压边力、摩擦系数、行程）进行自主研究。 建议使用ABAQUS 2022或更高版本打开。显式动力学分析（如用Explicit）对计算资源有一定要求。 本案例为教学与工程参考目的提供，用户可基于此框架进行拓展，应用于V型弯曲
ABB-IRB2600机器人运动学分析及Matlab实现
逆运动学的解决方案对于机器人的轨迹规划、碰撞检测和路径优化等应用至关重要。 4. Matlab代码实现: 本次提供的Matlab代码包括了两个部分：ABB-IRB2600_fkine.m和ABB-IRB2600_ikine.m。fkine指的是正运动学...
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值