2021-11-04 无碰撞逆运动求解

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该博客探讨了通过大量VREP采样计算，寻找末端位姿的无碰撞逆解过程。尽管ikgoal稀少，最终ikcollisionfreegoal显示碰撞，可能原因在于视觉显示误差或碰撞检测细节。

在这里插入图片描述

对目标位姿求无碰撞逆解的思路：根据VREP源码，rand（）产生一组构型空间采样数组，正运动学计算末端位姿，求与目标位姿偏差，偏差小于阈值即可认为采样点运动学可达ikgoal ，进一步计算其碰撞检测结果，无碰撞则输出为逆解ikcollisionfreegoal， 有碰撞则继续随机采样。

问题，100000次采样，ikgoal较少，最终的ikcollisionfreegoal 无碰撞但图形显示有碰撞？

HI_Forrest
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