HITORANGE的博客

在-ce.lua文件中，需要写明在coppeliasim脚本中调用api函数的输入输出格式，与simKINOVA.cpp中的 CALLBACKFUNCTION 内容对应。生成解决方案后，在x64/release文件夹中有simKINOVA.dll 和 simKINOVA.lib 都拷贝到 coppeliasim 主目录中。新建non-thread 脚本，修改actuation()，求解逆运动学后读取仿真中的关节角度，发送到实际机器人端，采用速度模式进行运动。新工程的源文件 Plugin_Test.cpp。

vrep深度相机内参计算

冬木远景逆运动学笔记-阻尼最小方差法冬木远景逆运动学- 伪逆法冬木远景逆运动学vrep笔记

RBDL处理浮动基座机械臂rbdl库urdf文件rbdl 源码test解读urdf reader直接api 建模rbdl库rbdl是组里用得比较多的运动学动力学库了，还没怎么研究过，看需求用的函数，现在搞移动机器人搭载机械臂的，整体建模的复合机器人模型，直接用rbdl进行运动学求解尝试。rbdl 库 GitHub源码rigid body dynamics library 官网urdf文件通常可以用：SolidWorks通过urdf插件导出 urdf格式的机器人结构模型，rbdl 有urdf

改写代码地址基于开学初用Windows下的vs2019的框架改了改，基本工程搭建过程见：vs2019+VREP 基本工程框架借用vrep界面展示规划的路径，vrep主要是记录robot的轨迹,robot的位置由c++程序直接设置，vrep类的定义如下：vrep.h#pragma once#include"extApi.h"#include"simConst.h"#include"extApiPlatform.h"#include <math.h>#include <ios

根据改进DH生成简单机械臂模型通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中（参考链接）【VREP】通过DH参数在CoppeliaSim(VREP)中生成机器人模型标准和改进DH法区别补全的代码，non threaded script 整体复制function sysCall_init() -- do some initialization here -- stadard d-h table: {theta_i,d_i,a_i-1, alpha_i-1}-- abb4600:th

endStateSpace = SE(3) + SO(3)末端空间规划的难点：采样范围限制：平移范围和转动范围，statespace bounds？逆解可达性和有效性限制，validity check：ik, collsion avoidance, distance今天还在搞ompl末端空间轨迹规划之前在Windows系统里已经写过三维刚体路径规划了，机械臂末端路径规划不考虑碰撞先规划路径的话其实就是个三维刚体，用Ubuntu不知道哪里又出问题了，planner->setup()一运行就崩了

只截取了GitHub 上 coppeliarobotics / coppeliskinematicsroutines / ik.cpp 里面求解有效逆解的部分，暴力迭代？？？惊了。。。等会copy一下试试看看效果，选取一个无碰撞逆解构型有点问题，希望源码思路管用。 // do the calculation: int startTime=0; int mi=999999999; if (maxItera

文章目录前言一、vrep和qtcreator的安装二、配置环境1.在QTcreator内新建c++ 应用程序2 . 在.pro文件中添加预定义配置信息三、与vrep联合仿真1. c++代码2. 从vrep中获取关节信息总结前言因为使用的kinova机械臂建议在Ubuntu系统下运行官方软件，这两天学习了一下Ubuntu系统的使用，记录了所用版本的各软件的环境配置，本文基于 Ubuntu 16.04 、 coppeliaSim 4.0 以及 QTcreator 5.14.1 完成 提示：本文参考的.

**CoppeliaSim ( vrep ) 与 c++ （ visual studio 2019）新建基本工程**文章目录CoppeliaSim ( vrep ) 与 c++ （ visual studio 2019）新建基本工程前言一、查手册二、VS2019新建工程1.生成库2. 设置系统环境变量3. 新建VS2019控制台应用三 联合仿真1. vs测试程序2. vrep脚本设置3. 开始联合仿真4. 单c++控制总结前言现有教程多使用vrep旧版本和vs旧版本进行，新的版本略有不同，本文