常用函数c++

std::tuple 是 C++11 引入的容器类型，允许将多个不同类型的元素组合在一起形成一个单独的对象。它类似于结构体，但更加通用，适用于存储多个不同类型的数据

std::numeric_limits<double>::min() 是 C++ 中用来获取 double 类型的最小正数（即大于 0 的最小值）的一种方法；std::numeric_limits<double>::min() 返回的是大于 0 的最小正数。注意，这个值并不是 double 类型的最小值（即最负的数），而是 double 类型中可以表示的最小的正数。

 static定义静态变量时，会使得定义贯穿程序的生命周期，它不会在每次函数调用时被重新初始化，而是保存上一次函数调用结束时的状态。

 map<int, pair<pcl::PointCloud<PointType>, pcl::PointCloud<PointType>>>
 int thisKeyInd = (int)cloudToExtract->points[i].intensity;
 if (laserCloudMapContainer.find(thisKeyInd) != laserCloudMapContainer.end()) 

这句话的作用是判断一个键值对是否在 laserCloudMapContainer 这个map容器中存在

find 函数会返回一个迭代器。如果找到对应的键，则返回指向该键值对的迭代器；如果找不到，则返回指向 end() 的迭代器