四元数计算

1、四元数相乘

两个四元数相乘得到一个新的四元数，代表两个旋转量的叠加，相当于旋转

注意：旋转相对的坐标系，是物体自身坐标系

例如绕自身y轴转20度：

Quaternion q = Quaternion.AngleAxis(20, Vector3.up);
this.transform.rotation *= q

如果绕自身y轴转40度，那么就再乘一个q：

Quaternion q = Quaternion.AngleAxis(20, Vector3.up);
this.transform.rotation *= q
this.transform.rotation *= q

2、四元数乘向量

四元数乘向量返回一个新向量，可以将指定向量旋转对应四元数的旋转量，相当于旋转向量，例如将向量（0，0，1）绕y轴旋转45度：

Vector3 v = Vector3.forward;
v = Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up) * v;

一定要注意，不能够改变乘法的顺序，必须是四元数乘以一个向量才能返回一个向量，即以下写法是错的：

v = v * Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up)；    // 会报错

同理，多次相乘即多次旋转，例如将向量（0，0，1）旋转90度：

Vector3 v = Vector3.forward;
v = Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up) * v;
v = Quaternion.AngleAxis(45, Vector3.up) * v;