3.2 圆弧插补算法

3.2 圆弧插补算法

运动控制器的圆弧插补指令分为好几种，按照圆弧插补的类型，可分为平面圆弧和空间圆弧;按照画法的不同，可以分为起点、结束点、圆心三点画弧，和起点、中间点及结束点三点画弧;设置距离参数的时候，还可以采用相对距离参数，和绝对距离参数去画弧。我们这里只详细论述起点、中间点及结束点三点画圆弧，其他类型的圆弧输入参数，都可以转化为三点圆弧类型。

在圆弧运动指令中，圆弧的起点就是当前位置，因此，圆弧插补输入参数就是中间点、结束点和圆弧类型(整圆或圆弧)。指令的一般形式是arcmove(type, Pm,Pe)。圆弧运动指令可以分为两步，第一步是根据给定参数，计算圆弧插补所需的参数，第二步是根据计算好的参数计算插补点。

计算圆弧参数

已知圆弧起点，中间点和终点为P1,P2,P3{P_1,P_2,P_3}