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RSS订阅原创 GRBL运动控制算法（四）加减速运算
在数控系统和运动控制领域，GRBL 作为一款高效、轻量化的开源固件，因其卓越的性能和简洁的架构被广泛应用于各类嵌入式运动控制场景。GRBL加减速算法的实现尤为关键——它直接决定了运动控制的精度、效率与设备稳定性。本文深入解析加减速运算的核心机制，速度规划帮助读者掌握动态速度调整与实时控制的关键技术。一.GRBL加减速速度计算1 .加减速流程根据入口和出口速度计算新规划块的速度曲线，或者如果规划器已更新它，则重新计算部分完成的规划块的曲线。
2025-04-08 22:14:17
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原创 GRBL运动控制算法（三）速度前瞻
在 CNC 加工和精密运动控制领域，运动规划的性能直接决定了加工效率、表面质量和设备寿命。GRBL 作为一款高效、轻量的开源运动控制固件，其核心算法之一——速度前瞻（Look-Ahead），在复杂路径的连续运动中发挥着关键作用。通过动态调整运动段的衔接速度，显著减少了不必要的加减速停顿，从而实现了更平滑、更高速的轨迹控制。本文将从算法原理、实现机制剖析 GRBL1.1 的速度前瞻设计，帮助读者深入理解其如何平衡“速度”与“精度”，以及如何通过前瞻路径段实现最优加减速规划。一.GRBL速度前瞻流程。
2025-04-07 10:37:33
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原创 GRBL运动控制算法（二）圆弧插补
GRBL 是一款高性能、开源的嵌入式 CNC（计算机数控）控制器固件，专为 Arduino 平台优化，广泛应用于雕刻机、激光切割机、3D 打印机及其他精密运动控制场景。自 2009 年发布以来，GRBL 凭借其高效的运动规划算法、稳定的实时控制性能和紧凑的代码结构，成为创客、工程师和制造商的首选解决方案。本文深入剖析 GRBL1.1 的圆弧插补实现原理，从参数解析、误差控制逐层拆解，帮助读者理解其底层逻辑与设计思想，为开发者优化运动算法或用户调参提供理论参考。一.GRBL圆弧插补流程#else。
2025-04-05 22:55:01
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原创 GRBL运动控制算法（一） GRBL1.1软件模块
GRBL 是一款高性能、开源的嵌入式 CNC（计算机数控）控制器固件，专为 Arduino 平台优化，广泛应用于雕刻机、激光切割机、3D 打印机及其他精密运动控制场景。自 2009 年发布以来，GRBL 凭借其高效的运动规划算法、稳定的实时控制性能和紧凑的代码结构，成为创客、工程师和制造商的首选解决方案。本文旨在主要剖析GRBL1.1软件架构，帮助读者理解 GRBL 运动规划。一.GRBL1.1 模块分类。
2025-04-05 10:57:38
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原创 自抗扰ADRC之二阶线性扩展状态观测器（LESO）推导
实际工程应用中，状态变量有时难以使用传感器直接测量，在这种情况下，使用状态观测器估计系统实际状态是非常常见的做法。最出名的状态观测器当属龙伯格博士在1971年发表于TAC的An Introduction to Observer[1]一文中提出的基于输出误差反馈补偿的龙伯格观测器。为了表达简便，假设待观测系统状态空间方程如下：{x˙=Ax+Buy=Cx \begin{align}\left\{\begin{array}{l}\dot{x} = Ax +Bu \\ y=Cx\end{arra
2025-04-03 23:43:01
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原创 Matlab_Simulink中导入CSV数据与仿真实现方法
前言在Simulink仿真中，常需将外部数据（如CSV文件或MATLAB工作空间变量）作为输入信号驱动模型。本文介绍如何高效导入CSV数据至MATLAB工作空间，并通过From Workspace模块实现数据到Simulink的精确传输，适用于运动控制、信号处理等需要真实数据激励的仿真场景。
2025-03-27 23:54:16
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原创 MDK-Keil5 （六）修改UTF-8格式后用CubeMX重新生成代码中文乱码解决办法
在嵌入式开发中，STM32CubeMX 作为一款强大的代码生成工具，极大地简化了 STM32 项目的初始化配置过程。然而，由于 Windows 系统的默认编码为 GBK，STM32CubeMX 生成的代码文件也默认采用了 GBK 编码格式。与此同时，随着 UTF-8 编码的普及，许多开发者更倾向于使用 UTF-8 格式来编写和保存代码文件，以避免跨平台或跨工具的编码兼容性问题。
2025-03-24 21:07:05
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原创 Keil5-MDK （五）将源代码编码格式转换为 UTF-8 的方法与实践
在使用 Keil MDK 的代码编辑器进行开发时，UTF-8 编码已成为主流格式，尤其是在 MDK 采用 AC6 工具链的情况下，对 UTF-8 的支持更加完善。因此，对于许多非 UTF-8 编码的文件，我们通常需要将其转换为 UTF-8 格式。当前限制：该方法仅支持转换单个文件，无法批量转换整个文件夹下的所有文件。一.添加转换工具1.安装python环境如果电脑已经安装 python,直接跳到第 2 步，否则要安装一下python。python下载官网地址：2.安装 Chardet插件。
2025-03-22 09:14:16
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原创 Keil5-MDK（四）安装高版本AC5编译出错解决方法
自MDK5.37版本起，AC5（ARMCC）编译器不再作为默认组件进行集成安装，用户需单独完成其安装配置。这一变更可能导致基于AC5编译器的工程项目在编译过程中出现异常，具体表现为路径引用错误、字符编码问题等编译故障。本文旨在提供针对高版本安装后AC5编译器出现编译错误的解决方法，以帮助开发者顺利恢复项目编译环境。
2025-03-21 21:12:33
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原创 Keil5-MDK （三）修改主题配置、字体颜色设置以及汉化方法
Keil MDK是一款功能强大的嵌入式系统开发工具，广泛应用于基于 ARM Cortex-M 系列微控制器的软件开发。为了提升开发者的使用体验，提供了灵活的主题配置、字体设置以及汉化功能，使开发者能够根据自己的喜好和习惯定制开发环境。本文介绍修改主题配置、字体等设置以及汉化方法。一、编辑器个性化设置1.打开编辑器如果不想自己个性化设置，请跳到【第二章节】直接替换主题。如果需要，首先点击【Edit】,选择，或者直接点击【设置】图标进入编辑器设置。2.Editor 设置。
2025-03-20 21:05:57
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原创 Keil5-MDK（二）芯片支持包Pack安装、删除以及Pack安装路径更改方法
Keil MDK是一款功能强大的嵌入式系统开发工具，广泛应用于基于 ARM Cortex-M 系列微控制器的软件开发。为了充分发挥 Keil MDK 的功能，开发者需要安装相应的芯片支持包 (Pack)，以获取目标芯片的器件支持、外设驱动、代码模板等资源。本文旨在如何在线或者离线安装、删除芯片支持包Pack以及Pack安装路径更改方法。
2025-03-19 21:55:11
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原创 Keil5-MDK（一）最新版软件下载、安装及激活方法
Keil MDK是一款功能强大的嵌入式系统开发工具，广泛应用于基于 ARM Cortex-M 系列微控制器的软件开发。它集成了代码编辑、编译、调试、仿真等功能，为开发者提供了一站式的开发环境，极大地提高了开发效率。本文介绍如何下载、安装及激活 Keil5-MDK。声明：本内容仅供个人学习参考，严禁用于商业用途。若需商业使用，请遵守相关法律法规，支持正版并获取合法授权。
2025-03-18 22:22:49
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原创 Source insight （一）工具下载、安装及激活
Source Insight工具是一款功能强大的代码阅读器，它能使大量的代码产生联系，方便阅读，而且支持各种语言的程序代码。本书旨在如何下载、安装及激活Source insight 4.0。声明：本内容仅供个人学习参考，严禁用于商业用途。若需商业使用，请遵守相关法律法规，支持正版并获取合法授权。
2025-03-17 21:39:25
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原创 7-Zip更换图标的方法
7-Zip是一款相当简洁的压缩软件，在我们使用7-Zip的时候，很快就会发现它的一个重要缺点，就是 UI非常简陋。本文提供了美化7-Zip图标的方法，并附带了替换文件。注意：每次更新软件会重置为原始图标,需按照教程重新替换设置。1.下载安装 7-zip点击7-zip官网链接，下载并安装好7-zip；如果电脑已经安装好7-zip，跳到第二步；7-zip2.替换配置文件备份7-Zip安装目录下的原始7z.dll文件（例如我的安装目录。
2025-03-16 16:24:36
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原创 GitHub界面实现汉化方法以及汉化插件管理
前言随着越来越多的开发者开始使用GitHub这一全球知名的代码托管平台。对于中文用户来说，GitHub的英文界面可能会带来一定的使用障碍。为了提升中文用户的使用体验，本文将介绍如何通过篡改猴（Tampermonkey）扩展和GitHub中文化插件，实现GitHub界面的汉化。
2025-03-15 21:43:01
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原创 禁止百度网盘自动升级更新及启动慢的解决方案
百度网盘，是我们日常工作中使用最多的网盘，百度网盘在我们使用过程中，会不定期自动升级更新，一般对我们的使用没有什么影响。当用户在电脑上下载安装了百度网盘后，会发现新版本用不习惯，并且会发现每次打开百度网盘，反应都很慢，不会立刻显示出百度网盘的主页，本书旨在解决百度网盘启动很慢及自动更新问题。温馨提示：建议用第二个启动慢解决方案，同样可以禁止自动更新。
2025-03-13 18:39:37
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原创 微软Edge浏览器添加、删除、停用或者开启纂改猴扩展
前言纂改猴是一款广受欢迎的浏览器扩展，支持用户通过编写JavaScript脚本来修改网页内容、增强功能或自动化操作。无论是简单的页面样式调整，还是复杂的交互逻辑改写，纂改猴都能轻松应对。本书旨在如何在微软Edge浏览器添加、删除、停用或者开启篡改猴扩展。
2025-03-12 21:33:08
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原创 谷歌Chrome浏览器添加、删除、停用或者开启纂改猴扩展
前言纂改猴是一款广受欢迎的浏览器扩展，支持用户通过编写JavaScript脚本来修改网页内容、增强功能或自动化操作。无论是简单的页面样式调整，还是复杂的交互逻辑改写，纂改猴都能轻松应对。本书旨在如何在谷歌Chrome浏览器添加、删除、停用或者开启篡改猴扩展。
2025-03-11 21:42:19
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原创 360极速浏览器添加、删除、停用或者开启纂改猴扩展
前言纂改猴是一款广受欢迎的浏览器扩展，支持用户通过编写JavaScript脚本来修改网页内容、增强功能或自动化操作。无论是简单的页面样式调整，还是复杂的交互逻辑改写，纂改猴都能轻松应对。本书旨在如何在360极速浏览器添加、删除、停用或者开启篡改猴扩展。。1.下载 Tampermonkey安装文件去纂改猴官网下载 Tampermonkey安装文件，点击官网地址链接进去选择Chrome下载2.进入设置界面打开 360极速浏览器，从浏览器右上角的,三行图标设置3.进入设置界面。
2025-03-10 22:35:11
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原创 Source insight （二）窗口布局、主题配置、字体设置及中文注释乱码解决办法
Source Insight工具是一款功能强大的代码阅读器，它能使大量的代码产生联系，方便阅读，而且支持各种语言的程序代码。这里汇总了一些常用的代码和界面主题，使读者在阅读代码的时候能有一种非常好的体验。
2025-02-25 22:05:30
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