基于matlab的机器视觉的水果分拣系统

基于机器视觉的水果分拣系统 但基于示教或离线编程的工业机器人,对运动产品的摆放和工作的环境都有严格的要求,而且这种方法并不能对产品的质量进行识别。MATLAB 我国一直是水果、蔬菜生产大国,水果分拣基本上仍由人工完成,虽然成本低廉,但劳动力大、生产效率低,产后商品化处理技术和设备落后,用肉眼评判水果的好坏,分级标准不一和分级精度不稳定,导致产品缺乏市场竞争力,出口数量少、价格低[1]。目前,国内对水果品质的检测大部分还是传统的人工检测,这种人工检测是通过人为的感官对水果的质量好坏进行判断。【关键词】水果分拣; 阅读详情

基于机器视觉的水果分拣系统

【摘 要】摘要:为了解决人为分拣水果质量低、效率差等问题,提出了基于机器视觉的水果智能分拣方法。通过高速相机对传送线上的水果图像进行采集,并采用图像处理等算法获得水果的形状、颜色等特征量,得出水果的等级。然后由PLC控制并联机器人动作对水果进行分级。 【期刊名称】装备制造技术 【年(卷),期】2017(000)003 【总页数】4 

【关键词】水果分拣;图像处理;PLC;并联机器人;分级 新产品开发 

目前,国内对水果品质的检测大部分还是传统的人工检测,这种人工检测是通过人为的感官对水果的质量好坏进行判断。这种检测方法判断出来的水果质量良莠不齐,而且效率低下。随着社会的发展,人工成本的提高,对水果分拣智能化提出了更高的要求[1]。因此实现水果分拣智能化在高速发展的农业现代化进程中显得尤为重要。 

传统工业机器人已经可以代替人工对大部分的产品进行搬运。但基于示教或离线编程的工业机器人,对运动产品的摆放和工作的环境都有严格的要求,而且这种方法并不能对产品的质量进行识别。工业机器人要在生产线中进行分拣抓取,就需要在工业机器人基础上构建机器视觉系统,使得机器人具有相似于人眼的功能。拥有视觉系统的机器人通过高速相机和图像处理算法[2],即可分辨出水果的好坏等级以及水果在流水线中的精确位置。

水果自动识别的BP神经网络方法*

【摘 要】摘 要:针对多种水果混合的图像,对各种水果的提取和识别进行研究。利用Matlab软件进行图像数据获取、对比度增强、去噪、二值化处理;为弥补二值化后图像中出现的断边、孔洞,借助Sobel算子进行边缘提取以接合断边,并基于数学形态学算子填充孔洞。再标签化处理图像并提取水果的颜色、形状、边缘特征,用200幅水果图像提取上述特征构造训练样本和测试样本,然后利用构造的样本对BP神经网络进行训练和测试。实验结果表明,所提出的方法能够获得很高的正确识别率,能够有效地将同一幅图像中的不同水果识别出来。 

【期刊名称】微型机与应用 【年(卷),期】2010(029)022 【总页数】5 

【关键词】关键词:BP神经网络;水果识别;二值化;标签化;MATLAB 我国一直是水果、蔬菜生产大国,水果分拣基本上仍由人工完成,虽然成本低廉,但劳动力大、生产效率低,产后商品化处理技术和设备落后,用肉眼评判水果的好坏,分级标准不一和分级精度不稳定,导致产品缺乏市场竞争力,出口数量少、价格低[1]。因此找到一种高效的机械分拣方法非常必要,在我国具有十分重要的经济价值和广阔的应用前景。 

计算机图像处理及识别是计算机应用技术的一个重要方面,在电子工业、人工智能、工业自动化、生物医疗工程、卫星遥感等众多领域中占有极其重要的地位[2]。

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基于计算机视觉与神经网络的智能水果分拣系统开发 计算机视觉通过图像处理技术实现物体识别与分类,其核心原理包括特征提取、模式匹配等算法。在工业自动化领域,结合深度学习技术可构建高精度分类系统,显著提升生产效率。本文以水果分拣为应用场景,详细解析了从图像采集、预处理到神经网络设计的全流程实现方案。系统采用Matlab环境开发,整合了工业相机控制、混合特征工程等技术,特别针对水果识别中的反光、遮挡等难题提出了创新解法。通过工业化部署验证,该方案将分拣准确率提升至98%以上,为农产品加工自动化提供了可靠的技术参考。 阅读详情

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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