SLAM-学习笔记（III）：安装运行 SLAM 激光算法

SLAM-学习笔记（III）：安装运行 SLAM 激光算法

Hector Mapping

1. 软件包直接安装

   sudo apt install -y ros-noetic-hector-mapping
   

2. 下载源码编译（推荐）

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

3. 运行 Bag 仿真

   roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
   rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag  --clock
   

4. 故障排除
   如果你从源码构建hector_slam，但在 Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag 上发现你的 hector 映射与作者的映射不同。检查您是否在 Release 版本中构建了 hector_slam 以获得完整的性能：

   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

   hector_slam的参数在映射结果中也起着作用。例如，检查 hector_mapping/mapping_default.launch 中的 map_update_angle_thresh：
   <param name="map_update_angle_thresh" value="0.9" />

G Mapping

1. 软件包直接安装

   sudo apt install -y ros-noetic-openslam-gmapping ros-noetic-gmapping
   

2. 下载源码编译（推荐）

   sudo apt remove ros-noetic-openslam-gmapping ros-noetic-gmapping # 先通过软件包安装，再卸载软件包保证依赖
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
   git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

3. 运行 Bag 仿真

   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
   rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag
   

Cartographer

参考官方指导教程

1. 安装构建工具

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
   

2. 新建 cartographer 的工作空间
   由于 cartographer 编译略有不同，建议不要再 catkin_ws/src 编译 cartographer

   cd ~
   mkdir cartographer_ws
   cd cartographer_ws
   wstool init src
   
   wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
   
   wstool update -t src
   

3. 安装 cartographer_ros 的依赖项
   首先 删除 或 注释 cartographer_ws/src/cartographer/package.xml 中 <depend>libabsl-dev</depend> 一项

   sudo rosdep init # 安装 ROS 时已执行，可以不执行
   
   rosdep update
   
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
   
   src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
   
   sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp # 如果发生 abseil-cpp 库版本冲突再运行该指令
   
   catkin_make_isolated --install --use-ninja
   

4. 构建和安装

   catkin_make_isolated --install --use-ninja
   # 在 ~/cartographer_ws 下运行此命令
   

5. 配置环境变量

   echo "source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

6. 运行 Bag 仿真

   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=<自行修改为 bag 文件位置>