Intel Realsense D系列深度相机使用C++设置手动/自动调整曝光

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已于 2022-07-24 20:38:26 修改 · 4k 阅读

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#c++ #opencv

于 2022-07-24 20:37:19 首次发布

本文档介绍了如何使用librealsense库控制Realsense相机的自动和手动曝光，以及如何获取和设置其他关键参数。通过示例代码展示了如何初始化相机并调整曝光参数，同时列举了众多可用的相机控制选项，包括背光补偿、亮度、对比度等，为Realsense用户提供了详细的参考信息。

使用自动曝光：

sen.set_option(RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY, true);

使用手动曝光：

sen.set_option(RS2_OPTION_EXPOSURE, camera_exposure);
//camera_exposure即为曝光参数

另，若想获取当前相机的曝光参数可以使用：

sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE)

附上调用Demo，由于是没有imu的型号所以只拉了俩个视频流然后用opencv显示：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

const int camera_frame_width  = 640;
const int camera_frame_height = 480;
const int camera_fps          = 60;

int camera_exposure     = 200;

rs2::pipeline         pipe;

void InitCamera(){
    rs2::context          ctx;
    rs2::config           cfg;
    rs2::sensor           sen;
    rs2::pipeline_profile profile;
    auto list = ctx.query_devices();
    if (list.size() <= 0){
        //exit(0);
        throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");
    }
    rs2::device dev = list.front();

    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, camera_frame_width, camera_frame_height, RS2_FORMAT_BGR8, camera_fps);//向配置添加所需的流
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, camera_frame_width, camera_frame_height, RS2_FORMAT_Z16,  camera_fps);

    pipe = rs2::pipeline();
    profile = pipe.start(cfg);
    sen = pipe.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1];

    if (camera_exposure < 0){
        sen.set_option(RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY, true);
        std::cout << "自动曝光 参数为[" << sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE) << "]" << std::endl;
    }
    else{
        sen.set_option(RS2_OPTION_EXPOSURE, camera_exposure);
        std::cout << "手动曝光 参数为[" << sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE) << "]" << std::endl;
    }

    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();
}

int main() {
    InitCamera();
    rs2::frameset frames;
    while (true){
        frames = pipe.wait_for_frames();//等待所有配置的流生成框架

        rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);
        frames = align_to_color.process(frames);

        rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
        rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame();

        cv::Mat frame_color(cv::Size(camera_frame_width, camera_frame_height), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::Mat frame_depth(cv::Size(camera_frame_width, camera_frame_height), CV_16U,  (void*)depth_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

        cv::imshow("color", frame_color);
        cv::imshow("depth", frame_depth);

        cv::waitKey(1);

    }
    return 0;
}

自己最近写realsense的时候发现这方面的中文资料着实算不上多，顺带机翻了官方文档中定义的控制参数表格，希望有所帮助：）文档链接我会贴在最后。

RS2_OPTION_BACKLIGHT_COMPENSATION	启用/禁用彩色背光补偿
RS2_OPTION_BRIGHTNESS	彩色图像亮度
RS2_OPTION_CONTRAST	彩色图像对比度
RS2_OPTION_EXPOSURE	控制彩色相机的曝光时间。设置任何值将禁用自动曝光
RS2_OPTION_GAIN	彩色图像增益
RS2_OPTION_GAMMA	彩色图像伽玛设置
RS2_OPTION_HUE	彩色图像色调
RS2_OPTION_SATURATION	彩色图像饱和度设置