Ubuntu 16.04 + Intelrealsense Depth Camera D455 + VINS-Mono配置全记录

最新推荐文章于 2025-11-20 04:58:10 发布

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本文详细介绍了在Ubuntu16.04环境下配置VINS-Mono与Intel Realsense D455深度相机的过程。包括安装必要的软件包、调整参数设置以及解决常见问题的方法。

Ubuntu 16.04 + IntelRealsense Depth Camera D455 + VINS-Mono配置全记录

最近要用深度相机来构造运动轨迹，于是买了D455深度相机想跑一下港科大VINS-Mono，但是由于这款相机太新了，再加上网络问题，配置环境时踩了无数的坑，于是把这一路的流程记录下来，供大家参考交流。

VMWare Workstation 16 Player + Ubuntu 16.04 LTS
Intelrealsense Depth Camera D455
ROS Kinetic
OpenCV 3.3.1
Eigen 3.3.3
Ceres-solver 1.13.0
其中我一开始用的是Oracle Virtual Box，但是之后在虚拟机上使用深度相机时出现了问题，无法使用其Motion Module。于是去Github上问了IntelRealsense官方的librealsense里面提了issue，他们说建议使用双系统，如果非要使用虚拟机的话，建议使用VMWare Workstation Player。另外，VMWare这款是免费的，Pro才要收费，所以可以放心下载。

VMWare下载链接：点击下载Windows版即可
Ubuntu16镜像：选择ubuntu-16.04.7-desktop-amd64.iso下载即可，也可根据自己PC的情况自行选择。
Ubuntu清华源：选择Ubuntu 16.04 LTS。
更新完之后运行如下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init
rosdep update

这一步最容易出错，一般是网络问题，要么是无法init，要么是update时hit超时，折腾了我好久。我查了很多解决方案，但是最靠谱的还是挂vpn。可以下一个lantern，这一步就不算啥问题了：配置方法

但是还有问题，即wget无法连接到raw.githubusercontent.com，所以可以直接从github下载这个deb