FireXFish的博客

原创 latex IEEE trans 期刊缩写参考文献自动生成

3、Latex小技巧：批量生成bibtex文件内容并缩写期刊名。2、转载的知乎 LATEX引用IEEE格式参考文献。

原创 PID控制

（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。

转载 Dubins代码

dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两点的最短路径。计算方法：给定起始终点位置和方向，并且设定最小转弯半径r。坐标转换，以起始点作为原点，起始点到结束点向量作为x轴，其垂直方向作为y轴构建新坐标系，在新坐标系下求解路径。根据论文《Classification of the Dubins set》中六个公式计算六种情况下起点到终点的距离，论文参考参考网址1。选择最短的距离所代表的转弯方向并计算路径中间所有的点。连接所有点得到从起点到终点的完

原创 小论文图表格式

http://www.letpub.com.cn/index.php?page=sci_writing_42对TIFF格式：https://wenku.baidu.com/view/28f1e219148884868762caaedd3383c4ba4cb418.html

原创 PIO 鸽群优化

鸽群优化基本算法：1、Rastrigin测试函数Min=[0,0,0];Max=[10,10,20];Vmin=-1;Vmax=1;Np=100;D=3;Nc1max=100;Nc2max=50;R=0.02;2、Ackley测试函数Min=[-30,-30,-30];Max=[30,30,30];Vmin=-1;Vmax=1;Np=30;D=3;Nc1max=100;Nc2max=50;R=0.02;测试函数参考文献：http://www.geatbx.com/downlo

原创 马赫波，膨胀波，正激波，斜激波概念

马赫波，膨胀波，正激波，斜激波概念马赫波超声速气流受到微小扰动而使气流方向产生微小变化，扰动的界面是马赫波。当壁面外折一个小角度，流速增大，压强、密度和温度减小，发生膨胀，为膨胀马赫波，反之(内折、流速、压强、密度、温度)为压缩马赫波膨胀波超声速气流基本变化之一。当多个膨胀马赫波集中起来，成为膨胀波。激波由于在同一位置无穷多压缩马赫波叠加而成。正激波波阵面与来流方向垂直，为正激波斜激波波阵面与来流方向夹角小于90度，为斜激波。...

转载 矩阵转置求偏导

原创 关于串级PID控制的理解

1.关于内环积分器飞控里经常会用到串级PID控制，通常设计方法为从内环到外环，如速度环-位置环。内环通常为PD控制，或P控制，因为要保证一定带宽，而积分器会抑制内环的带宽，因此内环的误差放到外环来调整。2.关于带宽速度响应带宽，就是 速度环最高的响应频率。换句话说，就是 速度环每秒最多能处理多少次位置差值信息。用途就是，每一段时间内电机的动作，两环可以检测-调整多少次。检测调整次数越多，实...

转载 速度与位置双环控制的原理

1.速度闭环控制我们一般在速度闭环控制系统里面，使用增量式PI控制。而在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟调节器进行离散化处理，这样它只需根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。假定采样时间很短时（我们的代码中是10ms），可做如下处理：① 用一介差分代替一介微分；② 用累加代替积分。根据增量式离散PID公...

原创 Matlab、Simulink方法

1.matlab中怎样设置阶跃函数,加入幅值为0.2的阶跃扰动opt=stepDataOptions('StepAmplitude',0.2); step(sys,opt)

原创 ADRC自抗扰控制学习

入门自抗扰控制01：为何ADRC会成为百年PID算法的继承者？http://news.eeworld.com.cn/mp/ZLG/a23516.jspx自抗扰控制02: ADRC如何避免执行错误命令?http://news.eeworld.com.cn/mp/ZLG/a23513.jspx自抗扰控制03: ADRC对快速控制有何奇招？http://news.eeworld.com.cn...