Fast DDS使用及HelloWorld代码分析

• 环境搭建与源码编译
  我这边是mac环境，linux环境也差不多。有自动安装脚本，也有docker环境，我喜欢手动编译安装，可以了解安装细节。

1.安装依赖

brew install cmake python3 wgetbrew install asio tinyxml2

2.编译安装Foonathan memory ，是一个经过优化的分配器

git clone git@github.com:eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build && cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/dds/fast-dds/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

3.编译安装Fast CDR，是一个 C++ 库，提供了两种序列化机制。一种是标准的CDR序列化机制，另一种是修改标准的更快实现。

git clone git@github.com:eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/dds/fast-dds/install
cmake --build . --target install

4.编译安装Fast-DDS

git clone git@github.com:eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build && c