中间件DDS之DCPS模型

DCPS:Data-Centric Publish-Subscribe

先来些概念的介绍，后续再来分析源码。

• 概述

  

DDS规范有两层，分别是数据本地重构层DLRL（Data Local Reconstruction Layer)和以数据为中心的“发布-订阅”层DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）。DCPS层是DDS的核心和基础，提供了通信的基本服务；DLRL层将DCPS层提供的服务进行了抽象，在DLRL层建立了与底层服务的映射关系。

一些专有名词

• Domain

代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识，只有在同一个域内的通信实体才可以通信；如果考虑车内通信，Domain可以隔离各域，提升安全性。

• Domain Participant

代表域内通信的应用程序的本地成员身份，简单来说，就是说明同一数据域内的通信成员。

• Topic

是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，如果把车内所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，进一步弱化了节点的概念，所以域参与者已经不是节点的概念了。

• DataWrite