中间件DDS之DCPS模型

最新推荐文章于 2025-03-21 15:39:27 发布

原创

最新推荐文章于 2025-03-21 15:39:27 发布 · 2k 阅读

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#中间件

DCPS是DDS的核心，提供通信基本服务。包括Domain、Domain Participant、Topic、DataWriter、DataReader、Publisher和Subscriber等概念。Domain是通信平面，由Domain ID标识；Domain Participant代表域内应用程序身份；Topic是数据抽象；DataWriter和DataReader负责数据读写；Publisher和Subscriber处理数据发布和订阅。DCPS模块包括Infrastructure、Domain、Topic-Definition、Publication和Subscription，支持多种QoS策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

DCPS:Data-Centric Publish-Subscribe

先来些概念的介绍，后续再来分析源码。

概述

DDS规范有两层，分别是数据本地重构层DLRL（Data Local Reconstruction Layer)和以数据为中心的“发布-订阅”层DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）。DCPS层是DDS的核心和基础，提供了通信的基本服务；DLRL层将DCPS层提供的服务进行了抽象，在DLRL层建立了与底层服务的映射关系。