【事件触发一致性】多智能体系统的分布式事件触发控制（Matlab代码实现）

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💥1 概述

摘要—多智能体系统的事件驱动策略是受到未来使用资源有限的嵌入式微处理器的启发，这些微处理器将收集信息并触发个体智能体控制器的更新。本文考虑的控制器更新是事件驱动的，取决于某个测量误差与状态函数范数的比值，并应用于一阶一致性问题。首先考虑了集中式方案，然后是其分布式对应方案，在该方案中，智能体仅需要知道其邻居的状态即可实现控制器。随后，结果被扩展到自触发设置，其中每个智能体在上一次更新时计算其下一次更新时间，而无需持续跟踪触发两次连续更新之间动作的状态误差。通过仿真例子展示了这些结果。
关键词—自触发，状态误差。

在分布式算法的实现中，通信和控制器动作方案是一个重要方面。 未来的设计可能会为每个智能体配备一个嵌入式微处理器，该微处理器将负责从邻近节点收集信息，并根据某些规则触发控制器更新。本技术报告的目标是提供规则，以减少控制器更新的次数，这在某些应用场景中是更优的选择。例如，对于配备传感器的微处理器，这种方法可能是合适的。控制器更新的调度可以通过时间驱动或事件驱动的方式完成。第一种情况涉及在预设时间点采样，通常这些时间点由固定周期分隔。当考虑到嵌入式处理器的有限资源时，事件触发方法似乎更具优势。此外，合理的设计还应保留名义系统的期望特性，例如稳定性和收敛性。关于随机系统的时间驱动和事件驱动控制的比较，后者更受青睐，相关内容可以在[3]中找到。随机事件驱动策略已在[13]、[22]中出现