Ezekiel_Mok的博客

本文基于MATLAB Simulink的Simscape模块介绍一个麦轮移动机器人具体的控制建模过程，包含麦轮的建模，运动学和动力学模型，simscape导入搭建、力接触配置、位置环和转速环PID控制策略。

本文基于MATLAB RVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。

矢量控制模仿直流电动机的控制原理，根据异步电动机的动态数学模型，利用一系列坐标变换把定子电流矢量分解为励磁分量和转矩分量。对电机的转矩电流分量和励磁分量分别进行控制，在转子磁场定向后实现磁场和转矩的解耦，从而达到控制异步电动机转矩的目的。

一、系统原理正弦波永磁同步电动机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证定子绕组中的感应电动势具有正弦波形，外施的定子电压和电流也应为正弦波，靠交流PWM变压变频器供电。按转子磁链定向很容易控制，转子磁通由永久磁钢决定，是恒定不变的。两相旋转坐标系的d轴定在转子磁链方向上，而d轴可以通过检查转子位置方便得到，则无须再采用任何计算磁链的模型，具有磁场容易检测的显著优点。由于永磁转子磁链psir恒定...

VVVF，是Variable Voltage and Variable Frequency的缩写， 意为：可变电压、可变频率，也就是变频调速系统。 VVVF控制的逆变器连接电机，通过同时改变频率和电压，达到磁通恒定（可以用反电势/频率近似表征）和控制电机转速（和频率成正比）的目的，所以多应用在变频器中，属于工业自动化领域。

设计一种基于最大功率点跟踪与有限集模型预测控制结合的光伏并网逆变策略，针对模型预测控制算法在电网模型预测与控制时域中实时性不足等问题，引用快速求解MATMPC工具箱，降低MPC算法的单轮运算时间，显著提高系统的实时性与控制效果。针对功率波动、电流震荡与延时等问题，利用扰动跟踪法对最大功率点进行跟踪，采用2个采样周期预测值对计算和采样导致的延时进行补偿，功率能根据光照强度自适应调整，无功功率能迅速降到0左右，功率因数接近1，，降低了入网电流畸变率(THD<1.36%),有效地提高了入网电流跟踪精度。

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永磁同步电机PMSM启动Simulink建模与仿真

四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真四足机器人的连杆模型，利用机器人工具箱，行走规划是用的CPG，详情见https://blog.youkuaiyun.com/Ezekiel_Mok/article/details/110914854%% compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% 20xx/xx/x% clear;% clc;% clear LLen_tool=0;

五轴机械臂MATLAB机器人工具箱Rvctool运动学及动力学分析%% compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% date:20210228%% 逆动力学clcclear allclose alldeg = pi/180;%%% L(1) = Revolute('d', 0, ... % link length (Dennavit-Hartenberg notation)% 'a',

错误使用 SerialLink/ikineNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix由于ikine原设定不能直接求解6自由度以下的机器人。查robotics toolbox帮助文档，发现SerialLink.ikine的options里有一项’mask’ ,M mask vector (6 × 1) that correspond to translation in X, Y and Z, and

%% Compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% 2020/9/25clear;clc; %清屏clear L %清变量Len_tool=0; %虚拟关节长度，%% DH矩阵，DH建模法建立六轴机器人模型%% th d a alphaL(1) = Link([ 0, 1, 0, pi/2 ], 'qlim','[-pi/4 p

四足机器人、行走控制。附带源码及虚拟样机设计方案。针对目前仿生四足机器人控制中存在的稳定性低、控制精度不高、可控性差等问题，本文引入一种基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法模型，CPG 生成的节律运动具有独立性与稳定性，还具有反馈调整功能，对波形调制处理后，能够实现仿生机器人的前进、后退、转弯、侧移、原地踏步等运动控制。针对仿生机器人研发周期长与成本高的问题，本课题利用Simulink与Adams构建虚拟样机对步态控制模型进行联合仿真验证。......