Ezekiel_Mok的博客

本文基于MATLAB Simulink的Simscape模块介绍一个麦轮移动机器人具体的控制建模过程，包含麦轮的建模，运动学和动力学模型，simscape导入搭建、力接触配置、位置环和转速环PID控制策略。

探讨下四足机器人的三种常见的驱动方式，并用数值仿真和simscape仿真的方式验证所提出方法的有效性，对比优缺点

本文基于MATLAB RVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。

clc;clear;close all%% 改进的摆线规划S_0 = 0.15; % 步长给定150mmH = 0.05;r = S_0/(2*pi); % 摆线的半径Ty = 2; %运行时间2sTst = 2;Tt = Ty + Tst; % Point_num_Tt = 1000;% 这些点是一个步态周期的点数Point_num = 8*Point_num_Tt;% 这些点是一个步态周期的点数Point_num_dv = round((Ty/Tt)*Point_nu

角度逼近圆弧插补法插补与仿真插补算法插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。...

%% Complied by Ezekiel Mok according to the paper of HDM behavior model% single robot about the task-move_to_goal and obstacle_avoidance% movtogoal任务有跟踪曲线% 20210324clearclcclose all%% Set up working fieldfigure('position', [300, 50, 500, 500]);axi

四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|PPT|汇报|科研汇报PPT|技术汇报

五轴机械臂MATLAB机器人工具箱Rvctool运动学及动力学分析%% compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% date:20210228%% 逆动力学clcclear allclose alldeg = pi/180;%%% L(1) = Revolute('d', 0, ... % link length (Dennavit-Hartenberg notation)% 'a',

错误使用 SerialLink/ikineNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix由于ikine原设定不能直接求解6自由度以下的机器人。查robotics toolbox帮助文档，发现SerialLink.ikine的options里有一项’mask’ ,M mask vector (6 × 1) that correspond to translation in X, Y and Z, and

ROS中Python话题发布与订阅入门|发布自定义话题|消息#!/usr/bin/env pythonfrom time import sleep, timefrom math import piimport threadingimport mathfrom matplotlib import pyplot as pltimport numpy as npimport rospyfrom sensor_msgs.msg import JointState #从sensor_msgs.msg

利用DH方法建立机械臂模型，用几何法分析逆运动学规律后，实现对空间曲线的跟踪控制规划。

%% Compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% 2020/9/25clear;clc; %清屏clear L %清变量Len_tool=0; %虚拟关节长度，%% DH矩阵，DH建模法建立六轴机器人模型%% th d a alphaL(1) = Link([ 0, 1, 0, pi/2 ], 'qlim','[-pi/4 p