ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)

最新推荐文章于 2025-11-15 22:20:14 发布

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本文档详细介绍了如何使用C++在ROS中手动编写服务端和客户端。首先，创建一个名为Greeting.srv的srv文件，定义服务交互的结构。接着，编写server.cpp实现服务端逻辑，然后编写client.cpp实现客户端调用服务。同时，更新CMakeLists.txt和package.xml以确保编译和运行。遵循先启动服务端，后启动客户端的顺序，服务端会根据客户端提供的名称和年龄返回问候信息。

service demo

原理和 topic 通信方式很像点击打开链接，因此

1.srv ：

进入 service_demo 创建 srv 文件夹，创建 Greeting.srv，将以下代码插入：

string name
int32 age
---
string feedback

这个意思是 client 将自己的名称和年龄发给 server，server 会返回一个字符串。

2.server.cpp

进入 src 文件夹，编写 server.cpp

// 加载必要文件，注意Service_demo的加载方式
# include "ros/ros.h"
# include "service_demo/Greeting.h"
# include "string"

// 定义请求处理函数
bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req,
                                        service_demo::Greeting::Response &res)
{
        // 此处我们对请求直接输出
        ROS_INFO("Request from %s with age %d ", req.name.c_str(), req.age);

        // 返回一个反馈，将response设置为"..."
        res.feedback = "Hi " + req