ROS Melodic rviz工具包学习笔记

版本是melodic

官网链接：
rviz/UserGuide - ROS Wiki
学习参考：
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz | 古月居
直观认识rviz的效果：
ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz） - 豌豆ip代理

安装：

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

rviz插件

rviz的操作基本上围绕插件，点击Add就可知道默认支持的插件有哪些。大多插件需要订阅自己编写的话题，达到显示的目的。
许多插件的中文资料还不全，不易查找，还需阅读官方的英文说明。

PointCloud2

注意，PointCloud2与PointCloud的消息类型不同，需区分开。（PointCloud）
Add->PointCloud2

选项	描述
Topic	订阅的话题
Unreliable
Selectable	Whether or not this cloud is selectable using the selection tool.是否能用选取工具选择点云
Style	点显示类型，共5种Points, squares, Flat Squares, Spheres, Boxes
Size	显示点大小
Alpha	透明度[0,1]，1是不透明
Decay Time	延时时间(可能做出运动线条)
Position Transfrom	坐标转换的轴
Color Transfrom	颜色转换
Queue Size	队列大小
Channel Name	通道
Use rainbow	是否用RGB颜色，或灰度颜色
Invert Rainbow
Autocompute Intensity	Whether or not to auto-compute the “Min Intensity” and “Max Intensity” properties.是否自动计算最小强度和最大强度
Min Intensity	最小强度
Max Intensity	最大强度

详见：rviz/DisplayTypes/PointCloud - ROS Wiki
If you’re using a LaserScan display, the only available channel will be the “Intensity” channel.
对于激光扫描的显示，唯一有效的通道就是强度通道。

PointCloud2消息类型：link

# This message holds a collection of N-dimensional points, which may
# contain additional information such as normals, intensity, etc. The
# point data is stored as a binary blob, its layout described by the
# contents of the "fields" array.

# The point cloud data may be organized 2d (image-like) or 1d
# (unordered). Point clouds organized as 2d images may be produced by
# camera depth sensors such as stereo or time-of-flight.

# Time of sensor data acquisition, and the coordinate frame ID (for 3d
# points).
Header header

# 2D structure of the point cloud. If the cloud is unordered, height is
# 1 and width is the length of the point cloud.
uint32 height
uint32 width

# Describes the channels and their layout in the binary data blob.
PointField[] fields

bool    is_bigendian # Is this data bigendian?
uint32  point_step   # Length of a point in bytes
uint32  row_step     # Length of a row in bytes
uint8[] data         # Actual point data, size is (row_step*height)

bool is_dense        # True if there are no invalid points

Compact Message Definition:

std_msgs/Header header
uint32 height
uint32 width
sensor_msgs/PointField[] fields
bool is_bigendian
uint32 point_step
uint32 row_step
uint8[] data
bool is_dense

Camera

rviz/DisplayTypes/Camera - ROS Wiki http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Camera

用到两种消息类型：
sensor_msgs/Image Message
（sensor_msgs/Image Documentation）
sensor_msgs/CameraInfo Message
（sensor_msgs/CameraInfo Documentation）

摄像机显示从摄像机的角度创建一个新的渲染窗口，并将来自摄像机的图像覆盖在其顶部。 为了使此显示正常工作，预订的sensor_msgs / Image话题必须是相机的一部分，并且旁边必须有一个名为camera_info的sensor_msgs / CameraInfo话题。 例如：
/ wide_stereo / left / image_rect
/ wide_stereo / left / camera_info

The Camera display assumes a z-forward x-right frame, rather than the normal x-forward y-left robot frame.
摄像机显示采用的是z朝前方向x朝右边框，而不是一般的x朝前方向y朝左边。（？没看懂？）

可配置：

Name	Description
Alpha	透明度
Image	订阅的话题
Topic	基于订阅的Image话题生成CameraInfo话题

rviz目前支持RGB8、RGBA8、BG