【3.在 ROS 工作空间创建一个向小乌龟发送命令的节点控制小乌龟进行圆周运动。】

zsx_000910

已于 2022-11-19 12:33:43 修改

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文章标签： python

于 2022-11-19 10:33:54 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_56462067/article/details/127933391

该博客介绍了如何在ROS工作空间中创建一个Python节点，该节点作为话题发布者，向小乌龟发送命令，使其进行圆周运动。通过catkin初始化、创建包、编写talker.py脚本并赋予执行权限，然后运行roscore、turtlesim_node和新创建的节点，实现小乌龟的动态控制。

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任务三：创建一个话题发布者

mkdir -p ~/ROS/src
cd ~/ROS/src
catkin_init_workspace
cd ~/ROS
catkin_make
cd ~/ROS/src
catkin_create_pkg project3 roscpp rospy std_msgs
cd ~/ROS
catkin_make
cd ~/ROS/src/project3
mkdir scripts
cd scripts
gedit talker.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def talker():
  rospy.init_node('talker')
  rate = rospy.Rate(10)
  pub_pose = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel", Twist, queue_size=1)
  send_data = Twist()
  send_data.linear.x =8.0
  send_data.angular.z = 7.2
  while not rospy.is_shutdown():
    print(send_data)
    pub_pose.publish(send_data)
    rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
  talker()

chmod +x talker.py
（修改162：talker.py）
cd ~/ROS
catkin_make
roscore （另外一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node （另