FreeRTOS的源代码个人分析（基于KEIL下STM32F103的Demo）四

最新推荐文章于 2025-06-19 01:07:27 发布

Edward_weiwei

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分类专栏：嵌入式 FreeRTOS STM32 文章标签： stm32 源代码 FreeRTOS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Edwardchenwei2012/article/details/54986273

本文主要分析FreeRTOS中xPortStartScheduler()函数的实现，该函数在main函数调用vTaskStartScheduler后开始任务调度。首先创建低优先级的空闲任务IdleTask，接着设置系统时钟和调度器状态。xPortStartScheduler()函数设置中断优先级，初始化计时器，并启动第一个任务，使得FreeRTOS系统开始运行。

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开始任务的实现分析：xPortStartScheduler()函数

FreeRTOS里开始任务是在main里调用vTaskStartScheduler函数来开始任务的，在调用这个函数后，系统会先自动的创建一个优先级最低（也就是0优先级）的空闲任务IdleTask，这个任务的作用是在所有用户的任务都被挂起，也就是当前没有用户所建立的任务在运行时，系统就会运行这个IdleTask。（但如果有用户任务的优先级也是0的话，那么用户任务会和IdleTask任务分时运行，所以一般设置任务优先级至少为1）。然后如果在config里设置了定时器，那么也会建立一个定时器的任务,定时器任务的优先级默认是最高优先级。
在完成这些准备工作之后，FreeRTOS就会调用xPortStartScheduler()函数来开启任务运行。

    #else
    {
        /* The Idle task is being created using dynamically allocated RAM. */
        xReturn = xTaskCreate(  prvIdleTask,
                                "IDLE", configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                ( void * ) NULL,
                                ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
                                &xIdleTaskHandle ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */
    }
    #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */

    #if ( configUSE_TIMERS == 1 )
    {
        if( xReturn == pdPASS )
        {
            xReturn = xTimerCreateTimerTask();
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }
    #endif /* configUSE_TIMERS */

    if( xReturn == pdPASS )
    {
        /* Interrupts are turned off here, to ensure a tick does not occur
        before or during the call to xPortStartScheduler().  The stacks of
        the created tasks contain a status word with interrupts switched on
        so interrupts will automatically get re-enabled when the first task
        starts to run. */
        portDISABLE_INTERRUPTS();

        #if ( con