ORB-SLAM3安装运行测试

在Win11/WSL2/Ubuntu20.04下安装运行测试OPRB_SLAM3成功

win11安装Ubuntu20.04
换源
安装ROS可以避免后续大部分库的安装
安装ROS
测试ROS

1、克隆官方仓库

mkdir ORB_SLAM3 && cd ORB_SLAM3
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

遇到的错误1

fatal: unable to access 'https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git/': Failed to connect to github.com port 443: Connection refused

对应解决方法1

sudo gedit /etc/hosts
# 添加一行 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:1080
git config --global https.proxy https://127.0.0.1:1080
git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

2、安装第三方库

2.1 Pangolin

2.1.1Pangolin简介

Pangolin 是一组轻量级和可移植的实用程序库，用于制作基于 3D、数字或视频的程序和算法的原型。它在计算机视觉领域被广泛使用，作为删除特定于平台的样板并使数据可视化变得容易的一种手段。

Pangolin 的总体精神是通过简单的界面和工厂，而不是窗口和视频，最大限度地减少样板文件并最大限度地提高可移植性和灵活性。它还提供了一套用于交互式调试的实用程序，例如 3D 操作、绘图仪、调整变量，以及用于 python 脚本和实时调整的下拉式类似 Quake 的控制台。

2.1.1Pangolin安装

安装v0.6版本的，最新版会报错 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope

wget https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip
unzip v0.6.zip
sudo mv Pangolin-0.6/ Pangolin
cd Pangolin
mkdir build && cd build
#sudo apt install cmake -y  && sudo apt install build-essential -y
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

验证是否安装成功

在Pangolin/build/examples/HelloPangolin文件夹下运行：

./HelloPangolin mkdir

有下图显示说明安装成功

Pangolin安装错误1

fatal: unable to access 'https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git/': Failed to connect to github.com port 443: Connection refused

Pangolin安装错误1解决方法

git config --global https.proxy http://127.0.0.1:1080
git config --global --unset https.proxy

2.2 安装OpenCV（安装了ROS就不用了）

sudo apt update
sudo apt install libopencv-dev python3-opencv -y

2.2.1 验证opencv是否安装成功

python3 -c "import cv2; print(cv2.__version__)"

有输出说明安装成功。

2.3 安装其他库（安装了ROS就不用了）

 sudo apt-get install libboost-all-dev -y
 sudo apt install libssl-dev -y
 sudo apt-get install libeigen3-dev -y

3 ORB_SLAM3源码编译

修改OpenCV版本

#ORB_SLAM3文件夹下
sudo gedit CMakeList.txt

sudo chmod +x build.sh
./build.sh

编译成功结果

4 ORB_SLAM3运行示例

4.1euroc数据集测试

#下载euroc数据集
mkdir Datasets && cd Dataset
wget http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip
#解压
unzip MH_01_easy.zip 
#将解压好的文件放到MH01文件夹（新建）中
mkdir MH01 && sudo mv mav0/ ./MH01 
cd ..
#运行示例
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./Datasets/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

运行结果

4.2其余数据集之后再测试