rosbag话题重命名方式

原创已于 2022-08-03 17:26:48 修改 · 3.1k 阅读

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DDD的，不许乱搞

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于 2022-03-04 10:13:48 首次发布

本文介绍了两种方法来更改ROSbag中的话题名称。方式一是通过`rosbag topic_renamer.py`命令永久修改bag文件的话题；方式二是使用`rosbag play`时临时改变话题名。示例中展示了如何将`velodyne_points`话题更改为`kitti/velo/pointcloud`。

部署运行你感兴趣的模型镜像

方式一：永久改名
终端运行命令

rosrun rosbag topic_renamer.py <intopic> <inbag> <outtopic> <outbag>

如：

rosrun rosbag topic_renamer.py /points_raw kitti_synced.bag /velodyne_points kitti_synced_new.bag

方式二：包播放时暂时改名
如：将话题名velodyne_points进行更改

rosbag play kitti.bag /velodyne_points:=/kitti/velo/pointcloud

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