ros修改map_server地图发布的map关联的坐标系frame_id(多机器人联合建图用)

最新推荐文章于 2025-06-18 17:14:21 发布

跃动的风

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分类专栏： # ROS的那些坑文章标签： map_server frame_id 修改坐标系多机建图 ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_23670601/article/details/93601695

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本文介绍在多机器人联合建图时遇到的地图坐标系冲突问题及解决方法。通过修改map_server节点参数，实现不同机器人间的地图话题隔离，确保多机器人系统中地图构建与导航的正确性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

帮师弟做多机器人联合建图的时候,遇到了map的坐标系问题如下:

map_server发布的/map话题包含了frame坐标系关联,想要正确的让多个机器人共同建图导航需要修改/map话题以及其绑定的frame坐标系,防止机器人之间的相互冲突

下面是修改方法:

<group ns="myrobot">
	<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="mymap.yaml"   >
		<param name="frame_id" value="/myrobot/maplink" />
	</node>
</group>

这样,发布出来的地图topic为/myrobot/map,对应地图绑定的坐标系为/myrobot/maplink

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