这篇博客详细介绍了Frenet坐标系与全局坐标系的符号表示，并给出了车辆在道路中心线上的速度和加速度计算方法。重点讨论了横向位移对弧长的一阶和二阶导数，这些概念在动态路径规划和自动驾驶领域至关重要。
一、符号说明
如上图所示，全局坐标系符号与Frenet符号含义如下
1.Frent坐标系符号
2.全局坐标系符号
规定：对时间的导数为符号上加一点；对弧长s的导数为符号右上角加 ' ;如下图所示
道路中心线点s出的切向量、法向量、转角即其对时间的导数计算如下：
①全局坐标系速度
(1)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的一阶导数
(2)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的二阶导数
②全局坐标系下加速度
参考文献：
[1]Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a
Frenét Frame.
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