01Frenet坐标系与全局坐标系变换推导

最新推荐文章于 2024-12-17 21:42:13 发布
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这篇博客详细介绍了Frenet坐标系与全局坐标系的符号表示，并给出了车辆在道路中心线上的速度和加速度计算方法。重点讨论了横向位移对弧长的一阶和二阶导数，这些概念在动态路径规划和自动驾驶领域至关重要。

一、符号说明

 如上图所示，全局坐标系符号与Frenet符号含义如下

1.Frent坐标系符号

 2.全局坐标系符号

 

规定：对时间的导数为符号上加一点；对弧长s的导数为符号右上角加 ' ;如下图所示

道路中心线点s出的切向量、法向量、转角即其对时间的导数计算如下：

 ①全局坐标系速度v_{x}

 (1)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的一阶导数

 

 (2)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的二阶导数

 ②全局坐标系下加速度a_{x}

 参考文献：

[1]Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a
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