Cooperate_Sun的博客

原创 01Frenet坐标系与全局坐标系变换推导

一、符号说明如上图所示，全局坐标系符号与Frenet符号含义如下1.Frent坐标系符号2.全局坐标系符号规定：对时间的导数为符号上加一点；对弧长s的导数为符号右上角加 ' ;如下图所示道路中心线点s出的切向量、法向量、转角即其对时间的导数计算如下：①全局坐标系速度(1)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的一阶导数(2)Frenet坐标系下横向位移d对弧长s的二阶导数②全局坐标系下加速度参考文献：[1]Opti...