基于VFH算法的机器人路径规划及matlab实现

基于VFH算法的机器人路径规划及matlab实现

在机器人导航领域中，路径规划是一个非常重要的问题。其中，可视化直方图（VFH）算法是一种流行的方法。VFH算法能够对环境中的障碍物进行识别，并且帮助机器人规划出一条安全、高效的路径。

VFH算法主要分为两个步骤：环境扫描和路径规划。在环境扫描阶段，机器人会使用激光雷达扫描周围的环境，将扫描数据转换成极坐标格式。接着，算法会将这些数据转换成二维的极坐标直方图，并根据直方图信息检测可能的路径。在路径规划阶段，机器人会选择一条最佳路径并执行移动操作。

以下是一个简单的VFH算法的matlab实现。

clear all;
close all;
clc;

%% 初始化机器人

robotRadius = 0.5;
robot = ExampleHelperRobotSimulator