MATLAB机器人轨迹规划

最新推荐文章于 2025-09-09 22:02:00 发布
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本文介绍了在MATLAB中使用Robotics System Toolbox进行机器人建模，并探讨了笛卡尔空间和关节空间轨迹规划的方法，包括代码示例和轨迹可视化。

MATLAB机器人轨迹规划

在机器人控制和路径规划中，轨迹规划是一个关键的任务。它涉及到确定机器人如何从初始位置移动到目标位置，并确保其在运动过程中避开障碍物。MATLAB提供了强大的工具和函数，可以帮助实现机器人的轨迹规划。在本文中，我们将介绍MATLAB中常用的机器人轨迹规划方法，并提供相应的源代码示例。

一、机器人建模

在开始轨迹规划之前，我们需要对机器人进行建模。在MATLAB中，机器人建模可以使用Robotics System Toolbox来实现。首先，我们需要定义机器人的关节和链接参数，以及机器人的运动学模型。下面是一个简单的示例：

% 创建机器人对象
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 添加关节和链接
body1 = robotics.RigidBody('body1'</
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机器人关节空间轨迹规划（matlab）
Xushao_qing的博客
02-19 2377
通过控制加速度和减速度，生成平滑的运动轨迹，通常分为加速阶段、匀速阶段和减速阶段。：是一种通用的曲线表示方法，可以灵活地控制曲线的形状，适合于生成复杂的轨迹。：通过控制起始和结束的速度、加速度，能够生成平滑的轨迹。：通过状态空间的离散化，利用最优控制理论来求解最优轨迹，适用于复杂环境中的路径规划。：利用强化学习算法，通过与环境的交互学习生成轨迹，适用于复杂动态环境中的路径规划。：考虑机器人的动力学特性，生成符合机器人动力学约束的轨迹。通过控制起始和结束的速度、加速度，能够生成平滑的轨迹。
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12-10
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我的大三的机器人控制原理课程设计及，利用机器人工具箱，进行六自由度的机械臂的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划，完全可用，参数可改，有注释说明
机械臂/机器人 轨迹规划 matlab
11-21
两点间五次多项式轨迹规划，首先安装机器人工具箱，再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的，默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的，联系我CSDn。
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2301_80226956的博客
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Matlab机器人工具箱使用5——轨迹规划
MATLAB机器人轨迹规划教学
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06-03 2018
其中，最常见的是插值方法和优化方法。插值方法通过在给定的起点和目标点之间插入一系列中间点，生成一条平滑的轨迹。该工具箱提供了许多函数和类，用于构建机器人模型、计算运动学和动力学，以及进行轨迹规划和控制。机器人运动模型： 在进行轨迹规划之前，我们首先需要了解机器人的运动模型。机器人运动模型描述了机器人的几何结构、运动自由度以及关节和末端执行器之间的关系。机器人轨迹规划是指为机器人设定一条运动路径，使其能够在给定的时间内从起点到达目标点。MATLAB提供了丰富的工具和函数，可以帮助我们实现机器人的轨迹规划。
【路径规划】机器人路径规划（Matlab实现）
weixin_46039719的博客
05-30 813
这个过程涉及到考虑到机器人的动力学、环境中的障碍物以及可能的运动限制，并且需要在保证安全和有效性的前提下完成。机器人路径规划是一项关键的技术，通过使用各种算法和方法，使机器人能够在复杂的环境中自主导航，完成各种任务。[2]郭小莹,赵淑苹.机器人路径规划中的算法研究综述[J/OL].无线电工程:1-9[2024-05-29].http://kns.cnki.net/kcms/detail/13.1097.TN.20240527.1145.002.html.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。
路径规划 | 五种经典算法优化机器人路径规划（Matlab）
qq_59747472的博客
09-18 4162
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。🍎个人主页：Matlab科研工作室🍊个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇机器人路径规划作为机器人领域的核心问题之一，旨在寻找一条安全的、高效的、满足特定约束条件的路径，以使机器人能够顺利完成任务。
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本资源聚焦于“机器人轨迹规划MATLAB仿真代码”，它提供了实现这一目标的算法和工具，尤其适用于6自由度（6-DOF）关节机器人。MATLAB作为一个强大的数值计算和仿真平台，因其易用性和丰富的库函数，被广泛用于机器人...
基于Matlab的机器人轨迹规划+运动学仿真算法源码+项目说明（包括六轴机器人正逆解，直线圆弧规划等）.zip
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来源于课程设计，利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装，底耦合。默认设计为5自由度，但是每个函数都设计成自动适应自由度数，界面简洁。整体便于改进修改。并且加入错误分析器，更加形象的分析轨迹生成点中遇见的问题。一个具有很强功能的轨迹生成包，满足大部分人的需要。（一定要使用机器人工具箱10.4版本，请务必检查。机器人工具箱更新将这个求逆解函数更新了，所以底版本的对于某些点迭代误差过大，导致不可达，如果包出现问题，随时服务）
机器人轨迹规划（关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划）
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用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码
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这些任务可能涉及到团队协作、资源共享、分布式搜索等，例如物流中心的货物分拣、无人机编队飞行、多机器人探索等。多机器人路径规划广泛应用于各种领域，如工业自动化、物流配送、救援任务、智能交通等，为提高效率、降低成本、增强安全性提供了有效的解决方案。[1]薛光辉,王梓杰,王一凡,等.基于改进人工势场算法的煤矿井下机器人路径规划[J/OL].工矿自动化:1-9[2024-06-01].https://doi.org/10.13272/j.issn.1671-251x.2024030014.行百里者，半于九十。
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在这里插入图片描述 function Untitled() clear; clc; L(1)=Link([0 0.15055 0 pi/2]); L(2)=Link([0 -0.115 0.246 0]); L(3)=Link([0 0.1163 0.190 0]); L(4)=Link([0 -0.1175 0 pi/2]); L(5)=Link([0 0.1175 0 -pi/2]); L(6)=Link([0 0.105 0 0]); ZU3=SerialLink(L,'n
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