本文介绍了在MATLAB中使用Robotics System Toolbox进行机器人建模，并探讨了笛卡尔空间和关节空间轨迹规划的方法，包括代码示例和轨迹可视化。
MATLAB机器人轨迹规划
在机器人控制和路径规划中，轨迹规划是一个关键的任务。它涉及到确定机器人如何从初始位置移动到目标位置，并确保其在运动过程中避开障碍物。MATLAB提供了强大的工具和函数，可以帮助实现机器人的轨迹规划。在本文中，我们将介绍MATLAB中常用的机器人轨迹规划方法，并提供相应的源代码示例。
一、机器人建模
在开始轨迹规划之前，我们需要对机器人进行建模。在MATLAB中，机器人建模可以使用Robotics System Toolbox来实现。首先，我们需要定义机器人的关节和链接参数，以及机器人的运动学模型。下面是一个简单的示例：
% 创建机器人对象
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加关节和链接
body1 = robotics.RigidBody
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