基于D星算法的栅格地图机器人路径规划（附带MATLAB代码）

路径规划是机器人导航中的重要任务之一，它涉及找到从起点到目标点的最佳路径。在栅格地图中，机器人需要避开障碍物，同时选择最短路径到达目标点。D星算法（D* algorithm）是一种经典的路径规划算法，它可以动态规划地更新路径以适应环境的改变。本文将介绍如何使用MATLAB实现基于D星算法的栅格地图机器人路径规划，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义栅格地图。栅格地图可以表示为一个二维数组，其中每个元素表示一个栅格。在这个数组中，我们使用特定的值来表示不同的地图状态，例如：起点、目标点、障碍物和自由区域。以下是一个示例栅格地图的定义：

map = [0 1 0 0 0;
       0 1 0 1