Trifo-VIO ---- 使用点和线的稳健且高效的双目视觉惯导里程计

最新推荐文章于 2022-05-07 11:36:53 发布
原创 最新推荐文章于 2022-05-07 11:36:53 发布 · 421 阅读 · 1 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#VIO

博客围绕VIO展开，但具体内容暂未给出。VIO在信息技术领域有其特定应用和价值。

先放在这儿

3.双目惯导联合标定
qq_41861406的博客
12-15 2410
惯导参数和双目相机标定的参数，从之前的博客看。 需要4个文件： 双目相机参数标定出来可以直接用： camerastereo_calibra.yaml util标定的惯导参数： imu.yaml 这个需要改一下topic：改成 rostopic: /mynteye/imu/data_raw update_rate: 200.0 #Hz accelerometer_noise_density: 1.0171948161529431e-02 #continous accelerometer_random_walk
计算机视觉与深度学习 | 开源SLAM、视觉里程计综述（SLAM、Visual Odometry）
尘世冰封的专栏
12-23 2265
视觉里程计综述引言Visual Odometry or VSLAMVisual Inertial Odometry or VIO-SLAMBased CNN（Net VO or Net VSLAM）Lidar Visual odometry ######################################### github：https://github.com/MichaelBeec...
论文翻译Trifo-VIO: Robust and Efficient Stereo Visual Inertial Odometry using Points and Lines
jiweinanyi的博客
08-12 905
论文翻译：Trifo-VIO: Robust and Efficient Stereo Visual Inertial Odometry using Points and LinesSome ideasAbstract引言Related WorkEstimator Description功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你...
Structure SLAM 论文阅读
白
11-18 3289
一、StructVIO : Visual-inertial Odometry with Structural Regularity of Man-made Environments 摘要 基于Atlanta World模型对人工环境规则性进行描述。 Atlanta World 定义为包含有几个不同方向的局部Manhattan World世界。 每个局部Manhattan World可以被实时检测，且它们的方向会在新观测到来时由状态估计器不断进行refine。 介绍 主要贡献 Atl
MYNTEYE双目惯导相机跑通VINS-Mono，OKVIS
xiaohu的博客
10-14 2175
Install MYNTEYE OKVIS git clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.git cd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/ mkdir build && cd build cmake .. make Get camera calibration par...
vins中imu融合_双目版 VINS 项目发布，小觅双目摄像头作为双目惯导相机被推荐...
weixin_29416629的博客
01-04 1074
继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile 之后，香港科技大学沈劭劼老师实验室正式发布了双目版 VINS 开源项目 VINS-Fusion 。项目推荐了小觅双目摄像头标准版（MYNT EYE Standard）作为推荐使用的双目惯导相机之一！能被全球顶尖实验室选中并推荐，MYNTAI 小觅智能深感荣幸！VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车...
精选资源
PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统
03-22
我们提出了PL-VIO，它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行，并与ROS完全集成。 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04。 ROS动能， 额外的ROS封装 sudo apt-get ...
PLS-VIO:弱纹理环境中点线特征融合的双目视觉惯导里程计
PLS-VIO的提出旨在解决这些问题，通过将点和线特征的紧密融合，优化了双目视觉与惯性测量单元（IMU）数据的整合，以提高在复杂环境中的定位精度和鲁棒性。系统被设计为前端和后端两部分： 1. **前端**：采用Plü...
slam框架：RP-VIO一种视觉-惯导里程计，只靠平面的动态场景
qq_35102059的博客
12-08 2882
提出了 RP-VIO，这是一种单目视觉惯性测距系统，它利用这些平面的简单几何形状来提高在具有挑战性的动态环境中的鲁棒性和准确性。 由于现有数据集的动态元素数量有限，我们还提供了一个高度动态、逼真的合成数据集，以更有效地评估现代 VINS 系统的功能。 我们在这个数据集上评估了我们的方法，以及来自标准数据集的三个不同序列，包括两个真实世界的动态序列，并显示出比最先进的单目视觉惯性里程计系统在鲁棒性和准确性方面的显着改进。 我们还在模拟中展示了对简单动态特征屏蔽方法的改进。 我们的代码和数据集是公开可用的。
Kimera-VIO：结合3D重建的视觉惯性里程计技术突破
- CPU定位（LocalizationC++）：揭示了Kimera-VIO在CPU上实现了高效率的定位算法，同时使用C++编程语言开发，这表明了其高效性和跨平台性。 - 机器人（robotics）、地图重建（mapping）、重建（reconstruction）、...
launchAndYamluseInMsckf-vio.zip
04-24
在IT领域，特别是机器人定位导航和视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）相关的研究中，`msckf-vio`是一种重要的技术。本压缩包`launchAndYamluseInMsckf-vio.zip`包含了在室外环境中使用Intel Realsense...
小觅双目相机如何使用_2019高交会 | 小觅智能双目深度惯导相机系列产品来袭...
weixin_32924297的博客
12-25 207
今天，第21届中国国际高新技术成果交易会(以下简称“高交会”)在深圳会展中心如期开幕。本届高交会以“共建活力湾区，携手开放创新”为主题，重点展示新一代信息技术、节能环保、光电显示、智慧城市、先进制造、航空航天等高科技前沿领域的先进产品和技术。作为高新技术领域的超级大展，高交会汇集了全世界的顶尖科技展示，因此素有“中国科技第一展”的美称。本届高交会现场，9大展馆共汇集了3000多家展商，数...
SLAM总结（一）- SLAM原理概述与简介
热门推荐
weixin_41245988的博客
02-18 2万+
SLAM总结（一）SLAM原理概述与简介 SLAM原理概述与简介 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：同时定位和建图，定位是定位机体在世界坐标系下的位姿（pose、transformation）。单传感器机体一般指相机光心、激光雷达scan中心、IMU中心、编码器两轮轴心，多传感器一般使用IMU中心，可以避免离心力的影响。位姿包括3个自由度的位置（translation）和3个自由度的姿态（rotation）。世界坐标系的原点和姿态可以由第一帧关键帧、已
综述|视觉与惯导，视觉与深度学习SLAM
3D视觉工坊
10-09 3769
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达SLAM包含了两个主要的任务：定位与构图，在移动机器人或者自动驾驶中，这是一个十分重要的问题：机器人要精确的移动，就必须要有一个环境...
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO_1
whut_chengjun的博客
11-15 1859
视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-概述-附代码链接一、VIO文献综述二、四元数和李代数更新三、 导数公式的推导 一、VIO文献综述 1.1 视觉与IMU进行融合之后有何优势？ 答： 1). 纯视觉 SLAM 容易受图像遮挡,光照变化,运动物体干扰,弱纹理场景等影响,单目视觉无法测量尺度,深度信息往往无法直接获取,根据视觉 SLAM14 讲第 7 讲 7.5 章节介绍,单 目 SLAM 中,...
slam特征点深度 svd_ICRA 2020 中的SLAM论文汇总（一）VSLAM
weixin_39636411的博客
12-08 580
点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货趁着 ICRA20 还没结束(在线论文集开放到8月底)，我和高仙机器人的赵敏同学人肉扫描了一遍 SLAM 和 Localization 主题下的所有论文，每篇文章写了一点摘要，大致做了归类，希望能帮各位节省一点时间。虽然摘要基本不含主观评价，但摘取的信息必然受个人口味影响，仅供参考。一共84篇，人肉整理，不保证没有遗漏。原文请自...
ICRA2020论文整理（SLAM + Deep Learning）
Spacegene的博客
07-20 1万+
参考:https://github.com/PaoPaoRobot/ICRA2020-paper-list Table of Contents: 1. SLAM 2. Deep Learning in Robotics and Automation 3.Localization 4. Sensor Fusion 5. Calibration and Identification 6. Semantic Scene Understanding 7. Reinforcement Learn...
SLAM中线特征的参数化表示方法/重投影/初始化方法
白
05-07 3670
文章目录1. 预备知识齐次坐标2. 空间直线的表示方法2.1 空间直线的自由度2.2 普吕克坐标直线的唯一确定原理基于两端点的普吕克坐标表示方法基于两平面的普吕克坐标表示方法投影模型和Camera-World转换2.3 其他的直线部分表示法最近点和方向两投影线 由于最近在做结构信息辅助的SLAM，在线特征这块很多概念诸如空间表示方法、参数化方式(包括普通线和结构线) 和优化方法等，相比点特征的处理更为复杂，因此这篇文章算是线特征学习的一个阶段性总结。 深度参考了以下资料： 什么是齐次坐标? Structu
ZED双目摄像头惯导数据获取及其理解
Touch_Dream的博客
11-14 5150
sl::Pose camera_pose; sl::TRACKING_STATE tracking_state = zed.getPosition(camera_pose, sl::REFERENCE_FRAME_WORLD); if (tracking_state == TRACKING_STATE_OK) { //float translation_left_to_center = ...
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值