测试点云反射强度的辅助脚本

Philtell

已于 2022-04-14 12:11:45 修改

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分类专栏：编程小白的人工智能路文章标签：点云反射强度测试反射强度反射强度测试

于 2022-04-13 21:03:13 首次发布

每一个优秀的人的背后都有一段沉默的时光，那是付出很多努力却不一定有结果的日子，我们把它叫做扎根。

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CCCrunner/article/details/124149463

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本文介绍了如何测试点云反射强度，首先通过rosbag record获取数据，然后将数据保存为包含强度信息的pcd文件。使用特定命令处理激光雷达话题数据，展示了50米处矿卡点云的反射强度。进一步，通过check_data.py脚本优化处理，直观对比优化前后的效果，并使用show_plot.py脚本进行数据可视化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近在做一个关于不同障碍物点云强度的测试。
第一步就是用官方驱动录制数据，没错，就是rosbag record的操作，接下来需要对录制的数据保存成pcd文件，并且必须是要带有强度信息的，这时候我们运行我们录制的数据，同时在一个文件夹下打开终端，在终端中输入如下命令rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/iv_points，其中rslidar_points为测试激光雷达的话题。
简单上传一个样例，就是50米处矿卡的点云反射强度。
在这里插入图片描述

import numpy as np
path1 = "/home/tage/lidar_annotation/_label/mine_50m.txt" # 障碍物点云数据
path2 = "/home/tage/data/innovusion/

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