使用I2C连接AGX Xavier和MPU6050并读取IMU数据

硬件设置

NVIDIA Jetson AGX Xavier GPIO Header Pinout

Pin1位置：

MPU6050:

连接：

MPU6050	Jetson Nano
VCC	$pin 4 (5V)
GND	pin 6 (GND)
SCL	pin 28 (SCL)
SDA	pin 27 (SDA)

通信协议

实用I2C进行通信，详情见 I2C serial communication protocol

打开Jetson Nano，打开终端页面

sudo i2cdetect -r -y 1

可以看到，MPU6050的地址是68

代码

使用Adafruit Circuit Python Library

安装adafruit-blinka库

sudo apt-get update
pip3 install adafruit-blinka

新建文件夹mpu6050_test

mkdir mpu6050_test
cd mpu6050_test

创建py文件blinkatest.py

gedit blinkatest.py

blinkatest.py：

import board
import busio
 
print("Hello blinka!")
 
# Try to create an I2C device
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)