ROS读取MPU6050数据

上一篇讲到使用I2C连接Jetson Nano和MPU6050并使用python读取，本次基于roscpp连接读取IMU数据

RTIMULib

RTIMULib是本次使用的IMU库，支持多种常见的IMU模块，可以使用SPI或I2C连接，有C++和Python接口，并包含融合算法（Kalman和RTQF），有校准功能，有ROS包。

这里是RTIMULib支持的IMU列表：
MPU-9150
MPU-6050 （Treated as MPU-9150 without magnetometers）
MPU-9250(I2C and SPI).
STM LSM9DS0
STM LSM9DS1
L3GD20H + LSM303D （used on the Pololu AltIMU-10 v4）
L3GD20 + LSM303DLHC（used on the Adafruit 9-dof）
L3GD20H + LSM303DLHC（used on the new Adafruit 10-dof IMU）
Bosch BMX055
Bosch BNO055 Note: will not work reliably with RaspberryPi/Pi2 due to clock-stretching issues.
The LSM9DS1（ supplied by XECDesign）
支持的压力/温度传感器列表：
BMP180
LPS25H
MS5611
MS5637
支持的湿度传感器列表：
HTS221
HTU21D

1. 首先安装RTIMULib库
   RTIMULib2的github连接

git clone https://github.com/jetsonhacks/RTIMULib.git
cd RTIMULib/RTIMULib
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2. 安装ROS包
   rtimulib_ros

cd robo_ws
git clone https://github.com/cccedric/rtimulib_ros.git

可以在config/RTIMULib.ini中设置相关参数，比如IMU型号，I2C总线，采样频率等

遇到报错

"Failed to open I2C port - Failed to read fifo count Failed to open I2C bus 1"

是因为ros包没有权限访问I2C总线

sudo chmod a+rw /dev/i2c-*

3. Launch

catkin_make --pkg rtimulib_ros
roslaunch rtimulib_ros rtimulib_ros.launch

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rostopic echo /rtimulib_ros/imu