MuJoCo(一)安装

mujoco开源免费了。

 

下载两个文件,将mjkey.txt放到bin中。执行simulate ../model/humanoid.xml

<think>好的,用户想安装MuJoCo 2.1.0,需要教程或指南。首先,我得回想MuJoCo安装流程。记得MuJoCo个物理模拟引擎,常用于机器人等领域。安装可能需要下载许可证密钥和库文件。 用户提供的引用中有关于TensorFlow和CUDA安装的经验,虽然不完全相关,但可能涉及环境变量设置或依赖项处理。比如引用3提到CUDA和cuDNN的安装,这可能和MuJoCo的GPU支持有关,但不确定。 首先,确认MuJoCo 2.1.0的系统要求,比如支持的OS版本。然后,安装步骤可能包括获取许可证、下载二进制文件、解压、设置环境变量等。需要确保用户正确配置LD_LIBRARY_PATH或者MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH这样的变量。 另外,用户可能还需要安装Python绑定,比如mujoco-py。这时需要注意版本兼容性,MuJoCo 2.1.0对应的mujoco-py版本是什么。可能还要安装依赖项,如GCC、Python开发包等。 在安装过程中,常见问题可能包括许可证错误、路径设置不正确、依赖项缺失等。需要提醒用户检查这些方面,并提供解决方法,比如如何申请教育许可证,如何设置环境变量,如何安装必要的依赖库。 最后,根据用户提供的引用中的例子,建议用户参考官方文档,并附上相关链接。同时生成相关问题,帮助用户进步解决可能遇到的问题。</think>### MuJoCo 2.1.0 安装教程 #### 1. 获取许可证 MuJoCo 2.1.0 需要许可证文件(`mjkey.txt`): - 访问 [MuJoCo官网](https://www.roboti.us/license.html),选择教育或试用许可证(试用版需每30天续期)[^1]。 - 下载许可证文件 `mjkey.txt`。 #### 2. 下载并解压MuJoCo - 从 [MuJoCo下载页](https://www.roboti.us/download.html) 获取对应系统的二进制文件(例如 `mujoco210_linux.zip`)。 - 创建安装目录并解压: ```bash mkdir ~/.mujoco unzip mujoco210_linux.zip -d ~/.mujoco/mujoco210 ``` - 将许可证文件复制到目录: ```bash cp mjkey.txt ~/.mujoco/ cp mjkey.txt ~/.mujoco/mujoco210/bin/ ``` #### 3. 设置环境变量 在 `~/.bashrc` 或 `~/.zshrc` 中添加: ```bash export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco210 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco210/bin ``` 执行 `source ~/.bashrc` 使配置生效。 #### 4. 安装Python绑定(可选) 如需使用 `mujoco-py`(需Python≥3.7): ```bash pip install mujoco-py==2.1.0 ``` 若安装失败,可能需要安装依赖: - Ubuntu/Debian: ```bash sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx patchelf ``` #### 5. 验证安装 运行Python测试脚本: ```python import mujoco_py print(mujoco_py.__version__) # 应输出 2.1.0 ``` #### 常见问题 - **许可证错误**:检查 `mjkey.txt` 是否放置在正确路径。 - **依赖缺失**:确保安装 `libglew-dev` 和 `patchelf`[^2]。 - **GPU支持**:需配置CUDA和cuDNN(参考类似TensorFlow的GPU设置方法)[^3]。 ---
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