ardurover开发：添加新的模式和导航算法 Ardupilot+Pixhawk+Jetson TX2

最新推荐文章于 2025-06-12 12:14:38 发布

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本文详细介绍了Ardurover中rover的控制方式，包括L1控制器如何根据目标点和初始点计算转向，转向和油门控制器的工作原理。此外，还探讨了rover的导航方式，速度控制策略以及如何添加新的控制模式——ARCO模式，该模式结合了GUIDED和MANUAL模式的优点，允许程序直接控制油门加速度。同时，文章还涉及了高级设置如罗盘配置、遥控器重定向等关键参数的调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

rover的控制方式：

在这里插入图片描述

the L1 controller converts an origin and destination (each expressed as a latitude, longitude) into a lateral acceleration to make the vehicle travel along the path from the origin to the destination. This lateral acceleration is then passed into the steering controller.
先根据目标点和初始点生成转向速度
the steering controller can convert a desired lateral acceleration, a angle error or a desired turn rate into a steering output command (expressed as a number in the range -4500 to +4500) that should be fed into the motor library (see AR_MotorsUGV.h)
转向控制器能够吧一个期望的侧向加速，角度偏差和期望的转向速度转换成输出的指令，范围子啊-4500～4500之间的数值，
the throttle controller can convert a desired speed into a throttle command (expressed as a number from -100 to +100) that should be fed into the motor libra