ROS学习--(六)理解ROS节点和话题

这篇博客介绍了ROS系统中的节点和话题概念。通过ROS Master,节点进行注册并发布/订阅消息。以相机和图像显示为例,展示了节点如何通过ROS进行通信。博客还提到了roscore、rostopic和rqt等工具的使用,以及如何通过命令行操作来查看和控制节点和话题。最后,通过turtlesim模拟器演示了节点间的交互和话题数据的发布与订阅。

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ROS系统包括多个独立的节点,每个节点通过一个发布/订阅的消息范式与其他节点联系
!如下图中,publisher和subscriber都可以是节点(node)
(https://img-blog.youkuaiyun.com/20150726220005225)
举个具体例子:
ROS starts with the ROS Master. Let’s say we have a camera on our Robot. We want to be able to see the images from the camera, both on the Robot itself, and on another laptop.
ROS开始于一个Master,一如我们的机器人上有个摄像头,然后我们想在机器人和笔记本上看到照片,笔记本就有一个Image display(IDN)节点,同时机器人上也有节点,一个是Image Processing Node(IRN), 另一个是Camera Node(CN)。


首先,所有的节点都要到Master登记(register),这样Master才能知道信息要传到哪个节点
比如,CN会说他会发布XX信息(这里是image_data),其他两节点则说要订阅这个信息。
接着他收到信息后就把信息发给其他两节点了。
也可以订阅特殊服务。

•rospy = python 客户端库
•roscpp = c++ 客户端库

接下来我们说一下ROS的与节点和话题有关的命令

1.我们运行roscore,这是我们运行所有ros程序前首先要运行的命令

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