基于ROS的相机和激光雷达离线自动标定

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前言

理论背景

相机和激光雷达标定原理

实现思路

Reference

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前言

因为本人实际工作中在做视觉和雷达的相关融合工作，所以相机和雷达的传感器之间的位姿RT矩阵则是要首先进行解决的。

标定对大部分人来说都很头疼，抵触，在网上进行调研也没有什么太好的方法，或者别人分享的项目和自己的相差很大，根本不适用或者不好复现。而且可能全程比较繁琐，需要手动进行各种操作，运行一大堆程序。

我的联合标定程序，只需要采集对应的bag包，然后离线通过简单的通过键盘和鼠标即可完成复杂的标定任务，目前的投影误差在10+像素左右（主要内参标定工作还需要继续提升）。

理论背景

相机和激光雷达标定原理

基于PNP算法，3D-2D，求解3D到2D点对运动的方法。已知3D空间点及其在相机投影位置时，求解相机运动。如果场景的三维结构已知，利用多个控制点在三维场景中的坐标及其在图像中的透视投影坐标即可求解出相机坐标系与世界坐标系之间的绝对位姿关系，包括绝对平移向量t以及旋转矩阵R，该类求解方法统称为（Perspective-n-Point，PnP问题）。

基于PnP算法，解算方法有

DLT直接线性变换算法：