python-pcl计算点云法向量

最新推荐文章于 2024-10-23 08:40:27 发布

_胡不归

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分类专栏： python # python-pcl 文章标签： python

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本博客介绍了一种利用PCL库进行点云数据加载、法线估计及可视化的实现方法。通过设定搜索参数，计算点云的法线，并将结果添加到可视化窗口中，实现了对点云数据的三维展示。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

import pcl
import pcl.pcl_visualization

def main():
    cloud = pcl.load('output/003784.pcd')
    print('load output/003784.pcd')
    
    ne = cloud.make_NormalEstimation()
    ne.set_KSearch(20)
    normals = ne.compute()
    # the normal is stored in the first 3 components (0-2), and the curvature is stored in component 3
    
    viewer = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering()
    viewer.SetBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.5)
    viewer.AddPointCloud(cloud)
    viewer.AddPointCloudNormals(cloud, normals, 10, 0.05, b'normals')

    flag = True
    while flag:
        flag = not(viewer.WasStopped())
        viewer.SpinOnce()

if __name__ == "__main__":
    main()