将rgb颜色编码成一个float32浮点数

最新推荐文章于 2023-05-05 21:09:11 发布

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#python

本文介绍如何使用Python的pypcd包处理点云数据的RGB颜色信息，通过编码和解码函数实现三通道颜色数据的转换，适用于点云库（PCL）的数据格式。

使用python的pypcd包读写pcd文件,需要将[r, g, b]三通道颜色转换成一个float32数和与之对应的逆变换,分别称作编码器和解码器

def encode_rgb_for_pcl(rgb):
    """ Encode bit-packed RGB for use with PCL.
    :param rgb: Nx3 uint8 array with RGB values.
    :rtype: Nx1 float32 array with bit-packed RGB, for PCL.
    """
    assert(rgb.dtype == np.uint8)
    assert(rgb.ndim == 2)
    assert(rgb.shape[1] == 3)