stl2xml.py 代码实现了stl格式转化为xml格式

这个Python脚本用于将STL格式的文件转换为XML格式。它读取.STL文件,计数'surface'的数量,然后将头部、主体和尾部写入新的XML文件中。脚本首先获取当前目录下的所有.STL文件,然后处理每个文件,提取顶点数据并以适当格式写入XML。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

#!H:\Sublime_work\Python_work
# -*- coding:utf-8 -*- 
#we can use cmd to control our python programm if we have upper line
# we can write with chinese if we have upper line
"""
脚本第一行一定要写上 #!usr/bin/python

表示该脚本文件是可执行python脚本
如果您的python目录不在usr/bin目录下,则替换成当前python执行程序的目录
"""

"""
The stl_to_xml transfer thought is that input the header, body and trailer to the new file
"""
def stl2xml():
	#get all the file names in the folder
	import os
	#os.getcwd() get the current working directory 
	# the place os.getcwd() can put any directory you want to do
	filenames = os.listdir(os.getcwd()) #all the filenames in the current folder
	for filename in filenames:
		if '.stl' in filename:		#only get .stl file
			file_output_xml = filename.strip('.stl') + '.xml'		#output file name

			"""
			this is equiveland with:
			with open(filename) as file_object:
				contents
在使用Foxy版本的ROS中,你可以使用以下步骤将.stl文件转换为URDF文件: 1. 首先,确保你已经安装了ROS Foxy和相关的软件包。你可以使用以下命令来安装相应的软件包: ```bash sudo apt install ros-foxy-urdfdom-py sudo apt install ros-foxy-urdf-parser-py ``` 2. 创建一个用于存储URDF文件的工作空间,并进入该工作空间: ```bash mkdir -p urdf_conversion_ws/src cd urdf_conversion_ws/src ``` 3. 创建一个URDF包并进入该包的目录: ```bash ros2 pkg create --build-type ament_python urdf_conversion_pkg cd urdf_conversion_pkg ``` 4. 在`urdf_conversion_pkg`包的`urdf_conversion_pkg`目录中创建一个Python脚本,例如`convert_stl_to_urdf.py`,并编辑该脚本: ```python #!/usr/bin/env python3 import os from urdf_parser_py.urdf import URDF from urdf_parser_py.xml_reflection.basics import Vector3, Quaternion from urdf_parser_py.xml_reflection import set_attributes def convert_stl_to_urdf(stl_file_path, urdf_file_path): # 创建一个URDF对象 urdf = URDF() # 设置URDF中的各个组件 # 设置模型名称 urdf.name = "my_robot" # 设置根链接 root_link = urdf.create_link() root_link.name = "base_link" # 设置链接的几何形状 geometry = urdf.create_geometry() geometry.type = "mesh" geometry.filename = stl_file_path # 设置链接的原点和姿态 origin = urdf.create_origin() origin.position = Vector3(0, 0, 0) origin.rotation = Quaternion(0, 0, 0, 1) # 将几何形状、原点和姿态添加到链接中 link = urdf.create_link() link.name = "link" link.visual.geometry = geometry link.visual.origin = origin link.inertial.origin = origin # 将链接添加到根链接中 root_link.add_child(link) # 将根链接添加到URDF模型中 urdf.add_link(root_link) # 将URDF模型保存到文件中 urdf.save(urdf_file_path) if __name__ == "__main__": stl_file_path = "/path/to/your/stl/file.stl" urdf_file_path = "/path/to/save/urdf/file.urdf" convert_stl_to_urdf(stl_file_path, urdf_file_path) ``` 请将`/path/to/your/stl/file.stl`替换为你的实际.stl文件的路径,将`/path/to/save/urdf/file.urdf`替换为你想要保存URDF文件的路径。 5. 添加可执行权限并构建工作空间: ```bash chmod +x convert_stl_to_urdf.py cd ../.. colcon build ``` 6. 运行脚本进行转换: ```bash . install/setup.bash ros2 run urdf_conversion_pkg convert_stl_to_urdf.py ``` 以上步骤将把.stl文件转换为URDF文件,并保存在指定的路径中。请确保你的.stl文件是有效的,并且包含正确的几何信息。
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