解决[lvi_sam_mapOptmization-7] process has died

在运行LVI-SAM的时候会出现报错：[lvi_sam_mapOptmization-7] process has died [pid 870, exit code -11, cmd /home/wyx/lvi_ws/devel/lib/lvi_sam/lvi_sam_mapOptmization __name:=lvi_sam_mapOptmization __log:=/home/wyx/.ros/log/241fe384-905f-11ef-8d8e-d83bbf7fd5dc/lvi_sam_mapOptmization-7.

这个问题可能是GTSAM库的问题，我安装的是4.0.2版本，网上大多数都用的是这个版本，所以我猜测可能是安装的时候忽略了什么东西。

于是我在它的build文件夹下使用：

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..

重新编译了一遍。

然后又有帖子说要把lib文件复制到别的文件夹下的，所以我又试了一下：

sudo cp /usr/local/lib/libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/

最后重新编译了一遍LVI-SAM，就成功了。

下面放个成功之后的效果图