TX2开发板Ubuntu18.04+ROS系统切换OpenCV版本

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序言

一、删除原来的OpenCV4

二、安装理想版本的OpenCV

1.下载安装包

2.安装依赖库

3.编译安装

4.配置环境

三、更新cv_bridge（最重要的一步）

1.卸载旧版本cv_bridge

2.下载ros版本对应的新的cv_bridge安装包

3.修改 cv_bridge中的cmakelists.txt

4.编译

5.修改开源代码

四.总结

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序言

在TX2开发板上编译VINS-Fusion的时候，开始报了很多错误，比如：

error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope

 搜索之后发现原来是我的系统安装的OpenCV版本为4.1.0，而Vins-Fusion代码依赖的是OpenCV版本需要3.x.x版本，其实如果只是想编译成功源码，我们只需要将opencv3的关键字改成opencv4的格式，可以参考这篇文章。但是这种方法并不是我追求的一劳永逸，而且后患不穷，于是我翻遍了百度和优快云，终于成功切换了版本。

一、删除原来的OpenCV4

找到安装包：

cd build
sudo make uninstall
cd ..
sudo rm -r build

可以在/usr/local文件夹下手动删除相关文件，保证卸载干净，使用

pkg-config --modversion opencv

如果显示找不到包或者是ros自带的3.2版本，就说明卸载成功。

二、安装理想版本的OpenCV

1.下载安装包

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.3.1.zip

2.安装依赖库

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
sudo apt-ge