Open3D 大规模点云水平面校准

点云处理是计算机视觉和三维重建领域的重要任务之一。而在处理大规模点云时，准确地估计点云所在的水平面是一个关键的步骤。本文将介绍如何使用 Open3D 库进行大规模点云水平面校准，并提供相应的源代码示例。

首先，我们需要安装 Open3D 库。可以使用以下命令通过 pip 安装 Open3D：

pip install open3d

安装完成后，我们可以导入必要的库并加载点云数据。假设我们的点云数据保存在一个 PLY 格式的文件中：

import open3d as o3d

# 加载点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")

接下来，我们需要对点云进行预处理，以便更好地估计水平面。一种常见的预处理方法是移除离群点。我们可以使用 Ope