PC与ROS机器人SSH通信以及多机通信设置

通过SSH的方式实现PC和ROS机器人之间的通信

第一步，使PC和小车处于同一局域网，并获取各自的IP

在终端通过ifconfig命令查看ip。

第二步，修改目录/etc/hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在PC端添加ROS机器人的ip和hostname,这里的hostname最好通过命令hostname查看

ip   hostname

同样的，在机器人端添加PC的ip和hostname

最后双端可以通过SSH命令互相访问

ssh username@<ip>

听说使用putty可以不处于同一局域网，有待验证

主从机设置

​ 在上面设置好hosts的基础上(不设置hosts的话能实现多机查看话题列表，但不能进行消息的多机通信),在从机端，一般是PC端，设置：

echo "export ROS_HOSTNAME=本机ip" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_MASTER_URI=主机ip" >> ~/.bashrc

设置完以后，就只能用主机运行roscore了，从机在不需要进行多机通信的时候需要在.bashrc文件中注释掉这两行，不然无法正常运行

测试

主机使用：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机使用：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在从机端通过键盘控制主机端的乌龟移动

SSH和ROS的本身的多机通信是有着区别的，建议在实际使用时(如建图时)PC控制ROS机器人结合使用，此外，通过vnc、scp、ftp等手段也可实现PC对ROS机器人的远程控制，文件传输