ROS分布式多机通信

最新推荐文章于 2025-04-27 15:34:34 发布
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#python #ubuntu #linux

ROS作为一种分布式软件框架，允许节点之间以松耦合的方式组合，但是ROS中只允许存在一个Master，其他机器要通过ssh的方式和Master取得联系，以下为多机系统的配置步骤。

设置IP地址

配置多机系统首先要求所有的计算机处于同一局域网内，然后分别在两台机器上使用ifconfig命令查看IP地址，结果如下：

之后在两台计算机的/etc/hosts文件中加入对方的IP和计算机名

# @enp2s0
192.168.0.18 niubot

# @eth0
192.168.0.18 silan

设置ROS_MASTER_URI

使用如下指令将环境变量设置加入从机终端的配置文件中

echo "export ROS_MASTER_URI=http://niubot:11311" >> ～/.bashrc

多机通信测试

目前多机通信已经配置完成，我们可以测试通信效果。

首先，在主机上运行一个launch文件，如果没有的话可以先用小乌龟仿真器：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

然后在从机上使用“rostopic list”指令查看话题列表，若成功显示，则通信成功：

 如果需要连接两个以上的从机，可以使用相同的办法进行配置，主机运行Master，其他从机通过设置ROS_MASTER_URI环境变量确定Master位置即可。

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ros下实现分布式多机通讯
qq_41545537的博客
08-25 603
1 设置ip地址 （1）计算机1 sudo gedit /etc/hosts 写入对方计算机ip地址与计算机名 # @lc-Lenovo-S40-70, /etc/hosts 192.168.1.113 sdas-Default-string （2）计算机2： （3）基于ping测试两台计算机是否能正常通讯 计算机1： 计算机2： 2 设置ROS_MASTER_URI 由于系统中只能存在一个Master，所以从机需要知道主机Master的位置，在从机上使用以下命令设置ROS_MASTER_URI
ROS从入门到精通1-2：图文详解ROS分布式通信机制
FRIGIDWINTER的博客
04-30 4447
机器人作为一种高度复杂机电系统，分布着各种各样的组件：传感、控制、执行系统等。机器人要完成既定目标，必须依靠各个系统的相互密切配合，其基础就是本文介绍的分布式通信
【ROS】ROS 分布式多机通信
G.Chenhui的博客
04-24 1706
ROS 分布式多机通信一、前提条件二、修改 /etc/hosts 文件三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件三、测试 一、前提条件 二、修改 /etc/hosts 文件 ifconfig 查询主机和从机的 ip 地址 主机 从机 修改主机和从机的 hosts 文件 主机 输入命令 sudo vim /etc/hosts 修改内容（添加从机的 ip 地址与其 hostname） 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 XIAOMI # 添加在这里
使用ROS实现多机通讯
xdpcxq的专栏
04-27 640
ROS的通信机制不仅可以在进程间之间通讯，而且可以在不同设备间进行通讯，只需要简单几句语句，即可实现多电脑之间的Topic共享，远程控制等功能。本文指导如何通过绑定IP和主机名实现主从通讯，包括下载包、网络检测、ROS环境配置和小乌龟历程测试。修改hosts文件的目的是将电脑的IP和主机名绑定，这样两台电脑之间就可以通过hostname找到对方了。在两台电脑中选择其中一台作为主机器人(master)，并设置对应的ROS master,在从机上设置ROS_MASTER_URI。ROS中所谓的主从机，
ROS多机通信
littleleafboy的博客
04-08 1548
准备工作： 1、2台局域网电脑，主机A、B 2、获取A、B的IP和主机名（hostname，非user），可以通过已下方式获取 //主机名 cat /etc/hostname //ip ifconfig 3、如果要修改主机名（可以不用修改） //需要修改2个文件 sudo vi /etc/hostname //这个文件里面和hostname相同的改成同一个 sudo vi /etc/hosts 4、hosts文件增加对方ip和主机名，两边都要加 127.0.0.1 localho
ROS：多机通信
Yan
08-14 1357
背景 ROS的特殊通信机制使得其能够满足多机之间的通信。本博客主要记录进行多机通信的操作流程。 1. 环境准备 所有的电脑都必须安装同一版本的ros系统，且处于同一个局域网下。可以通过 ifconfig来查询当前电脑的IP地址；可以通过ping来确诊多个电脑是否属于同一个局域网下。 在本文博客中，假设总共有两台电脑A，B，并选用A作为主节点。 通过ifconfig命令，分别查询...
ROS分布式部署通信
qq_1033275663的博客
03-08 1375
用于在多台计算机之间共享 ROS 话题（topics）、服务（services）和参数（parameters）。这在机器人系统中非常常见，例如：一台主控电脑（主机） 运行计算任务，多个机器人或设备（从机） 负责执行任务。ROS 使用作为中央协调节点，所有假设我们有一台PC虚拟机和一台树莓派，它们都运行相同的操作系统，并处于同一局域网中。在这种配置下，我们可以将树莓派连接到小车，利用树莓派来控制小车的运动。
ROS分布式多机通讯（主从）配置
2303_77016568的博客
01-13 1501
最近在玩香橙派，在上面部署ROS导航，但光用香橙派主机开启ROS导航全部节点会耗费其CPU太多资源算力，所以需要采用分布式通讯节省CPU资源，让从机分担一部分算力。本项目主机：Orange Pi 3B（ubuntu 20.04） 从机：虚拟机（ubuntu 20.04）
ROS分布式通信
qq_58018816的博客
03-15 1035
一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。但是实现这个分布式通讯，有个必要的条件，就是。本文以树莓派与电脑端（PC）为例，说明如何配置实现分布式通讯。
ROS1和ROS2分布式通信布置
swsauto的博客
11-02 1068
ROS1和ROS2分布式通信布置。在远程控制自动驾驶小车或者机器人的时候，我们想查看小车或者机器人端发布的话题，这个时候往往需要进入小车或者机器人系统才能看到，但是通过分布式通信的配置，我们不再需要进入小车或者机器人系统，我们可以在主机上查看小车或者机器人端发布的话题，并通过rqt进行观测，前提是（连接同一局域网，也就是同一WiFi）。然后在小车的路径下，输入ifconfig，可以看到WLAN0，这是小车连接的无线，可以看到无线的IP地址与虚拟机的IP地址前三位是相同的，表示他们连接的是同一个网络。
ROS分布式多机通信(主从机配置)
qq_40297851的博客
11-16 5153
由于在我们使用ROS进行机器人开发的时候，比如，调试智能车，硬件资源有限或者不能直接进行开发、计算的时候，我们常常会进行主从机配置。 节点可以运行在不同的计算平台上，但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只能运行在一台机器上。 以两台计算机为例，介绍分布式多机通信的配置步骤： （主机：studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE，从机：nvidia-virtual-machine） 1.首先需要确定ROS多机系统中的所有计...
ros分布式多机通信教程
weixin_46474546的博客
07-14 732
1.使主机（计算机1）、从机（计算机2）处于同一个局域网，假设其IP地址及其计算机名分别如下： 主机： 计算机1名称:ljs , IP:192.168.169.151 从机： 计算机2名称:zhkai , IP:192.168.169.150 2.两机安装openssh: sudo apt-get install openssh-server 3.查看ssh服务是否启动： sudo ps -e |grep ssh 若终端显示类似于 1058 ? 00:00:00 sshd ，则证明安装成功。 4.主
ROS 多机通讯
Sun的博客
03-10 377
在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！ 这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。 1. 查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname 查看IP，在控制台输入：
ros多机通信
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06-01 640
一、查看ip和主机名 1.1 查看ip: ifconfig 1.2 查看主机名 hostname 分别查看两台电脑的ip地址并用记录下来. 这里说明一下,如果在"关于这台计算机"的选项里修改了名字后,导致没有了管理员权限,每次打开终端都会提示: To run a command… 遇到这种情况,输入如下代码可以解决: touch ~/.sudo as admin successful 二、修...
ros分布式之间的通信协议
最新发布
06-05
### ROS分布式通信协议的实现方式 ROS（Robot Operating System）通过其内置的分布式通信机制，支持节点间的跨进程、跨机器通信。这种通信主要依赖于发布/订阅模型和中间件协议[^1]。在ROS中，每个节点可以作为消息的发布者或订阅者，它们通过话题（Topic）进行数据交换。为了确保通信的正确性，发布者和订阅者必须使用相同类型的消息格式[^3]。 #### 1. 发布/订阅模型 在ROS中，发布/订阅模型是节点间通信的核心机制之一。该模型允许一个或多个节点（发布者）将消息发送到特定的话题，而其他节点（订阅者）可以从该话题接收消息。这种松耦合的设计使得节点之间的依赖关系最小化，从而提高了系统的灵活性和可扩展性[^1]。 #### 2. 中间件协议 ROS的通信依赖于一种名为TCPROS的中间件协议。TCPROS基于TCP/IP协议栈，提供了可靠的点对点通信。此外，对于实时性要求较高的场景，ROS还支持UDPROS协议，这是一种基于UDP的轻量级传输方式。 #### 3. 消息格式 为了确保不同节点之间能够正确地解析和处理数据，ROS定义了一套标准化的消息格式。这些消息格式被封装为`.msg`文件，并可以通过命令如`rosmsg show`查看其详细信息[^3]。每个消息类型都有明确的字段定义，例如整数、浮点数、字符串等，确保了数据在不同节点间的互操作性。 #### 4. 跨机器通信 当ROS节点分布在不同的计算机上时，通信需要借助ROS Master进行协调。ROS Master充当名称注册服务的角色，负责将节点的发布者和订阅者信息进行匹配[^2]。一旦匹配成功，节点之间可以直接建立点对点连接，而无需持续依赖ROS Master。 #### 5. ROS2中的DDS 在ROS2中，分布式通信机制得到了进一步增强，引入了DDS（Data Distribution Service）作为底层中间件[^4]。DDS提供了一种高效、可靠的数据分发服务，支持多种传输协议和质量保证策略（QoS）。通过设置域ID（ROS_DOMAIN_ID），可以控制哪些节点能够相互发现并通信。默认情况下，所有节点共享同一个域ID（0），因此在同一网络中无需额外配置即可实现分布式通信。 ```python # 设置ROS2域ID的示例 export ROS_DOMAIN_ID=10 ``` ### 示例代码：创建一个简单的发布者和订阅者 以下是一个简单的ROS2节点示例，展示了如何通过话题实现节点间的通信： ```python # 发布者节点 import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'Hello World: {self.i}' self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"') self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ```python # 订阅者节点 import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info(f'I heard: "{msg.data}"') def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ```
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