启动pb_rm

参考链接https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rm_simulation#https://gitee.com/link?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2Fstm32f303ret6%2Flivox_laser_simulation_RO2%2Fblob%2Fmain%2Fsrc%2Flivox_points_plugin.cpp

一.环境配置

1.克隆仓库（安装ROS2 humble）

git clone --recursive https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rmsimulation --depth=1

2.安装Livox SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

3.安装依赖

cd pb_rm_simulation

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

4.编译

colcon build --symlink-install

二.运行

在进行下面的代码之前要先设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/pb_rm_simulation/install/setup.bash  #pb_rm_simulation这里要根据你自己的文件名进行更换

2.1.仿真模式

        边建图边导航

ros2 launch rm_nav_bringup bringup_sim.launch.py \
world:=RMUL \
mode:=mapping \
lio:=fastlio \
lio_rviz:=False \
nav_rviz:=True

        已知全局地图导航

ros2 launch rm_nav_bringup bringup_sim.launch.py \
world:=RMUL \
mode:=nav \
lio:=fastlio \
localization:=slam_toolbox \
lio_rviz:=False \
nav_rviz:=True

2.2.真实模式

Tips:

1. 保存点云 pcd 文件：需先在 fastlio_mid360.yaml 中 将 pcd_save_en 改为 true，并设置 .pcd 文件的路径，运行时新开终端输入命令 ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger，即可保存点云文件。
2. 保存地图：请参考 如何保存 .pgm 和 .posegraph 地图？。地图名需要与 YOUR_WORLD_NAME 保持一致。

         边建图边导航

ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \
world:=YOUR_WORLD_NAME \
mode:=mapping  \
lio:=fastlio \
lio_rviz:=False \
nav_rviz:=True

         已知全局地图导航

ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \
world:=YOUR_WORLD_NAME \
mode:=nav \
lio:=fastlio \
localization:=slam_toolbox \
lio_rviz:=False \
nav_rviz:=True

Tips: 栅格地图文件和 pcd 文件需具为相同名称，分别存放在 src/rm_nav_bringup/map 和 src/rm_nav_bringup/PCD 中，启动导航时 world 指定为文件名前缀即可。

2.3.小工具-键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

三. 实车适配关键参数

1. 雷达 ip

   本导航包已内置 livox_ros_driver2，可直接修改 MID360_config.json - lidar_configs - ip

2. 测量机器人底盘正中心到雷达的相对坐标

   x, y 距离比较重要，将影响云台旋转时解算到 base_link 的坐标准确性

   填入 measurement_params_real.yaml

   若雷达倾斜放置，无需在此处填入 rpy，而是将点云旋转角度填入 MID360_config.json - extrinsic_parameter

3. 测量雷达与地面的垂直距离

   此参数影响点云分割效果

   填入 segmentation_real.yaml - sensor_height

4. nav2_params

   参数很多，比较重要的是 robot_radius 和 速度相关参数。详见 nav2官方文档